Dziwne zachowanie silników

[morelo]

Witam mam pewien problem zbudowałem mały model

4 silniki takie silniki http://allegro.pl/silnik-z-przekladnia-planetarna-160-obr-min-24v-i5161318256.html

prosto na 4 koła.

Sterownik o taki https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x32 akurat kiedyś kupiłem.

Aparatura hk t6a

Zasilany 12V 7A 2x

Wszystko działa jeździ ale problem pojawia sie gdy np wjadę w grząski teren lub gdy poruszam sie po nie równościach w tedy ciągną tylko te koła którym lżej normalnie jak mechanizm różnicowy. Testowałem inne zasilania 2 sterowniki każdy na jedną oś i dalej to samo. Czemu tak jest jak to zniwelować?

[marek1707]

No ale co to znaczy, że "ciągną tylko te koła którym lżej"? Czy to znaczy, że się szybciej obracają, czy że wręcz przeciwnie - zatrzymują?

Silnik DC ma taką własność, że przy danym napięciu zasilania (czyli przy stałym wysterowaniu mostka) jego prąd a więc i moment rosną wraz ze spadkiem obrotów. Zależność jest praktycznie liniowa, więc koło obracające się dwa razy wolniej musi oddawać dwa razy więcej momentu a to które stoi w miejscu oddaje go najwięcej ile tylko dany silnik może wymusić. Tak więc te napędy które są bardziej przyblokowane obracają się co prawda wolniej, ale przecież oddają dużo więcej momentu czyli ciągną mocniej. To jest przeciwieństwo typowej, niesterowanej przekładni różnicowej, która zakłada równe opory każdej strony. Może Twój pojazd cierpi generalnie na niedostatek momentu obrotowego i koła - nawet te zatrzymane - nie są wstanie poruszyć nadwozia i/albo na brak przyczepności - niektóre koła zbyt łatwo zrywają trakcję i obracają się szybko co świadczy o nieprzenoszeniu momentu napędowego z opon na podłoże.

Być może najrozsądniejszym wyjściem będzie pomiar prądu lub prędkości obrotowej każdego koła. To pierwsze będzie dawać bezpośrednią informację o obciążeniu napędu a wtedy procesor może "doładować" koło zaczynające zwalniać i dzięki temu moment będzie przykładany tam, gdzie jest akurat najbardziej potrzebny - bo to koło najlepiej trzyma się ziemi. To samo da procedura wyrównywania prędkości - silniki nieobciążone nie będą wyły na wysokich obrotach a te docenione przez glinę czy błoto dostaną dodatkowy prąd i mimo zwiększonego zapotrzebowania na moment będą w stanie utrzymać obroty.

[morelo]

No ale co to znaczy, że "ciągną tylko te koła którym lżej"? Czy to znaczy, że się szybciej obracają, czy że wręcz przeciwnie - zatrzymują?

Przykład

Model np przyparty do ściany dwa koła (przednie) są na panelach

dwa koła (tylne) na dywanie. Kręcą sie tylko te co na panelach czyli te co mają lżej. Tylne stoją jak lekko podniosę to zaczynają kręcić a jak przednie docisne to tylne startują.

Obojętnie jak bym nie obracał modelem zawsze te kręcą co lżej, co mniejsza przyczepność.

Jak by cały prąd szedł na te silniki co kręcą

[marek1707]

A czego oczekiwałeś? Przecież w 4 niezależnych napędach "każde koło sobie". Ten silnik który ma lżej kręci się szybciej, proste. Dlaczego miałoby być inaczej? Natomiast z prądem jest dokładnie odwrotnie niż myślisz - te które kręcą się wolniej (lub stoją) pobierają więcej - mam nadzieję, że to już zrozumiałeś z mojego poprzedniego postu.

Jeżeli chcesz wyrównania obrotów musisz zrobić aktywny układ z pomiarem czegoś: prędkości obrotowej lub prądu. Przecież na razie to tylko Ty widzisz jak się obracają poszczególne koła. Mostek "nie wie" jak szybko kręci się jego silnik więc nie może nim aktywnie sterować i w żaden sposób nie może go dopasować do pozostałych. Daje tylko takie napięcie, jakie impulsy dostaje z odbiornika RC. Musisz wstawić na pokład - między odbiornik a mostki - kawałek inteligencji (procesor np. z Arduino itp) mającej dostęp do informacji o stanie napędów i mogącej wpływać na wysterowanie mostków. To samo robi komputer pokładowy quadrokopterka - z jednej strony "rozumie" co chce zrobić pilot bo jest podłączony do odbiornika RC a z drugiej "widzi" co się dzieje z platformą dzięki czujnikom położenia i na tej podstawie zmienia wysterowanie każdego z 4 silników osobno tak, by całość wykonywała polecenia pilota.

Przemyśl to sobie.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[morelo]

A czego oczekiwałeś? Przecież w 4 niezależnych napędach "każde koło sobie". Ten silnik który ma lżej kręci się szybciej, proste. Dlaczego miałoby być inaczej?

Oczekiwałem że np przednie na panelach mały opór kreci sie np 160 obr

tylne na dywanie większy opór i kreci sie np 120 obr ale cały czas sie 4 kręcą

i W tedy było by ok ale u mnie stoi, a opór nie jest jakiś kosmiczny by ten silnik nie ruszył.

Ale ok, tak jak pisałem w pierwszym poście dałem drugi sterownik czyli przód na jednym tył na drugim i dalej bez zmian nawet zasilania były oddzielne co zostało to tylko sygnał rc. Czy w tym przypadku to też normalne?

Czyli najprościej enkodery na silnik i do mojego sterownika takie coś https://www.dimensionengineering.com/products/kangaroo i bedzie git lub połączyć łańcuchem lub pasem htd przód z tyłem

[Gelten]

Może akumulator ma za małą wydajność prądową? W opisie aukcji jest napisane, że przy 24V pobierają 2A (pod obciążeniem).

[morelo]

Może akumulator ma za małą wydajność prądową? W opisie aukcji jest napisane, że przy 24V pobierają 2A (pod obciążeniem).

Zanim kupiłem dedykowane zasilanie to testowałem na samochodowych grubo ponad 300A wydajności i bez zmian ale kupiłem jeszcze kabel do sterownika zobaczę co programowo da się zrobic.