Odwrotne zadanie kinematyki(rozwiązanie graficzne)

[klimek1992]

Szanowni Forumowicze!

Zwracam się do Was z prośbą gdyż nie mogę sobie poradzić w wyznaczeniu odwrotnego zadania kinematyki robota przemysłowego KUKA Agilus KR6 R900 sixx. Rozbiłem zadanie kinematyki na dwa prostsze tj. kinematykę odwrotną położenia i kinematykę odwrotną orientacji. Problem tkwi w wyznaczeniu kąta θ2 i θ3. θ1= atan2(y,x) nie ma żadnego odchylenia. Proszę o podpowiedzi chociaż, korzystałem już z kilku wzorów na wyznaczenie cosθ3 a następnie wyznaczenie atan2(D,-√(1-D)) gdzie D≡cosθ_3. cosθ3=r²+s²-a2²-a3²/-2a2a3

gdzie r=√(x²+y²)-25, s=z-400,a2=455, a3=420. Nie wiem co zrobić z odsunięciem trzeciego członu o 35 mm.

- źródło katalog KUKA.

[ Dodano: 15-12-2015, 20:35 ]

udało mi się wykonać to zdanie, ale mam jeden problem mianowicie wyznaczenie wektora [x0,y0,z0]^T=[xp,yp,zp]-d6R[0,0,1]^T