Przeszukaj forum

Witam. Za pomocą magnetometru (np.HMC5883L) muszę obliczać azymut (jak kompas), ale magnetometr może nie być równoległy do ziemi, bo będzie zamontowany w samolocie. W Internecie znalazłem wzory na to, ale jest napisane, że te wzory działają tylko, jeżeli magnetometr jest ustawiony równolegle do ziemi. Znalazłem również wzory wykorzystujące magnetometr i akcelerometr, pozwalające na obliczanie kierunku względem północy bez względu na to, czy magnetometr jest równoległy do ziemi. Czy istnieje sposób obliczania azymutu bez względu na orientację bez użycia akcelerometru, tylko magnetometru?

Cześć. Mam mały problem z modułem MPU9250, a konkretniej AK8963 (Magnetometr). Odczyt wartości zmierzonych przez akcelerometr i żyroskop nie sprawiły mi większych problemów i wszystko działa prawidłowo. Sprawa skomplikowała się kiedy zechciałem odczytać wartości zmierzone przez magnetometr. Ogólnie komunikacja z magnetometrem działa prawidłowo (WHO_AM_I itd.). Problem polega na tym, że po odczytaniu wartości z rejestrów HXL, HXH... cały czas otrzymuję wartość -1 dla każdej osi. Fragment kodu z inicjalizacją magnetometru: MPU9250_Error_code MPU9250_Magnetometer_Configuration(I2C_HandleTypeDef *I2Cx, struct MPU9250 *DataStructure) { uint8_t Byte_temp = 0x00; uint8_t Bytes_temp[3] = {0}; DataStructure->Magnetometer_addres = 0x0C << 1; // Case 2: Disable the I2C master interface Byte_temp = 0x00; if( HAL_I2C_Mem_Write(I2Cx, DataStructure->Device_addres, MPU9250_USER_CTRL, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } // Case 3: Enable the bypass multiplexer Byte_temp = 0x02; if( HAL_I2C_Mem_Write(I2Cx, DataStructure->Device_addres, MPU9250_INT_PIN_CFG, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } // Case 1: Is device connected ? if( HAL_I2C_IsDeviceReady(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } // Case 2: Who am i test if( HAL_I2C_Mem_Read(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_WIA, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Init_FAIL; } if( Byte_temp != 0x48 ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Init_FAIL; } // Case 4: Setup to fuse ROM access mode and 16-bit output Byte_temp = 0x1F; if( HAL_I2C_Mem_Write(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_CNTL1, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } HAL_Delay(100); // Case 5: Read from the fuse ROM sensitivity adjustment values if( HAL_I2C_Mem_Read(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_ASAX | 0x80, 1, Bytes_temp, 3, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } DataStructure->Magnetometer_ASAX = ( ( (Bytes_temp[0] - 128) * 0.5 ) / 128 ) + 1; DataStructure->Magnetometer_ASAY = ( ( (Bytes_temp[1] - 128) * 0.5 ) / 128 ) + 1; DataStructure->Magnetometer_ASAZ = ( ( (Bytes_temp[2] - 128) * 0.5 ) / 128 ) + 1; // Case 6: Reset to power down mode Byte_temp = 0x00; if( HAL_I2C_Mem_Write(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_CNTL1, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } // Case 7: Enable continuous mode 2 and 16-bit output Byte_temp = 0x16; if( HAL_I2C_Mem_Write(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_CNTL1, 1, &Byte_temp, 1, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Magnetometer_Config_FAIL; } HAL_Delay(100); return MPU9250_Magnetometer_Config_OK; } Fragment kodu z odczytaniem zmierzonych wartości: MPU9250_Error_code MPU9250_Read_Magnetometer(I2C_HandleTypeDef *I2Cx, struct MPU9250 *DataStructure) { uint8_t Bytes_temp[7] = { 0x00 }; if( HAL_I2C_Mem_Read(I2Cx, DataStructure->Magnetometer_addres, MPU9250_HXL | 0x80, 1, Bytes_temp, 7, 1000) != HAL_OK ) { //HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin); return MPU9250_Read_Magnetometer_FAIL; } DataStructure->Magnetometer_X = Bytes_temp[0] | Bytes_temp[1] << 8; DataStructure->Magnetometer_Y = Bytes_temp[2] | Bytes_temp[3] << 8; DataStructure->Magnetometer_Z = Bytes_temp[4] | Bytes_temp[5] << 8; return MPU9250_Read_Magnetometer_OK; }