Wyznaczenie stabilności statycznej dla quadropoda

[Olo526]

Witam,
Jestem tutaj nowy i potrzebuje pomocy związanej z wyznaczeniem stabilności statycznej. Między innymi wielokąty podparcia wykonałem i opisałem. Algorytm sekwencji ruchu quadropoda opracowałem i wykonałem. Teraz tylko zostało opisać i w jakiś sposób wzorem czy jakąś inna nie znaną mi metodą wyznaczenie stabilności statycznej dla tego robota, a nie mam pojęcia jak to zrobić, a wujek google za dużo nie mówi o tym. Na upartego mógłbym stabilność statyczną opisać na podstawie wielokątów podparcia ale chciałbym się dowiedzieć czy są inne metody. Jeśli coś źle napisałem albo jasno nie sprecyzowałem o co mi chodzi to oczywiście odpowiem na pytania. Proszę o pomoc w tym temacie 🙂

[deshipu]

A co dokładnie chcesz wyznaczyć? Czym dokładnie jest liczba, którą nazywasz "stabilnością statyczną", w jakich jest jednostkach i jak się przekłada w praktyce na zachowanie robota? Bo od tego chyba trzeba by było zacząć.

[Olo526]

Inaczej mam niby wyznaczyć stabilność statyczną robota podczas ruchu, nie wiem w jakich jednostkach to ma być bo nie mam wystarczającej wiedzy na ten temat ale takowe zadanie mam wykonać. Szukałem informacji w książkach czy internecie. Szukałem wszędzie i powiem tylko że widziałem, iż każdy wyznacza to za pomocą wielokąta podparcia... Więcej informacji nie mam ale może ktoś coś więcej wie i pomoże. Co do stabilności statycznej chodzi o to że robot podczas ruchu jak i podczas styku wszystkimi nogami z podłożem nie wywraca się i jakoś potrzebowałbym podeprzeć to jakimś wzorem matematycznym o ile się da.

[deshipu]

To może wypadałoby doprecyzować i uściślić zadanie? Czemu to ma służyć? Jeśli to zadanie szkolne, to może jakiś kolega których chodził na wykłady będzie mieć notatki, w których będzie to zdefiniowane?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Olo526]

Ma to służyć do teoretycznych obliczeń aby wyliczyć czy dany robot będzie stabilny podczas danej sekwencji ruchu czy nie, wiem tylko, że można zrobić to wielokątem podparcia ale chciałem jakoś wyczerpać temat i coś matematycznie wzorami wyznaczyć. Chyba, że się mylę i tego nie praktykuje nikt.

[deshipu]

Problem w tym, że praktykuje się to na milion sposobów i każdy to sobie inaczej wyznacza. Trudno ci coś doradzić nie wiedząc jaką metodologię stosuje wykładowca.

Z takiej bardzo formalnej definicji, stabilność statyczna powinna być wyrażona w gramach razy newton i być momentem skrętu, jaki trzeba przyłożyć w danej osi do robota, żeby go wychylić z pozycji stabilnej (po ludzku, przewrócić). W praktyce często nie liczy się samego momentu skrętu, tylko coś zależnego od niego -- na przykład odległość rzutu środka ciężkości na podłogę od najbliższego brzegu wielokąta podparcia, albo siłę potrzebną, żeby ZMP opuścił wielokąt podparcia najkrótszą drogą. Oczywiście jak chcesz stabilność całości, to bierzesz minimum po wszystkich możliwych osiach i minimum tego w czasie...