Dobór silników DC do kół omni-kierunkowych typu mecanum

[MichalChojnacki]

Witam! Jestem nowy na forum więc z góry przepraszam jeśli nie trafiłem z tematem do odpowiedniej kategorii. Mam zapytanie czy ktoś z forumowiczów dobierał silnik DC do kół typu mecanum. Dokładnie chodzi mi o obliczenia jak to sprawdzić, ponieważ z racji iż koła te zachowują się inaczej niż standardowe nie wiem jak to wykonać.

Koła o których mowa mają średnice 60mm.

Z góry dziękuje za pomoc i wszelkie wskazówki.

Pozdrawiam!

[Elektroniko]

A masz jakieś linki do tych kół i silników żeby zobaczyć więcej parametrów?

[krejzii]

Po pierwsze koła omi różnią się od mecanum rozmieszczeniem wałeczków, omi są pod kątek 90 a mecanum bodajże 45

ciężko dobrać napęd ze względu na złożność ruchu koła. Po pierwsze musisz określić:

-współczynnik tarcia między rolką a podłożem (z tego co pamiętam koła nylatronowe mają 0,7-1,2 -bardzo dużo)), i możesz szacunkowo określić siłe tarcia ze wzorku z strony:http://www.fizykon.org/dynamika/tarcie_toczne.htm

- następnie wziąć promień roki (nie koła !) i wyliczyć moment

ale będzie to tylko szacunkowo i powinno wyjść z dużym zapasem ze względu na złożoność ruchu koła jak juz wcześniej wspomniałem.

albo poszukać zestawu koła z silnikiem i wziąć podobny a wiem sa takie zestawy.

pozdro

[SzymonDzw]

Sory, że odkopuję:

@krejzii: jeśli chodzi o kinematykę ruchu dla rolek pod kątem 45st. to siła tarcia będzie działała wg. wzoru Ft=1/2*Fn (Fn-siła napędowa). Co oznacza, że aby napędzić pojazd o masie M i współczynniku tarcia "u" to siła, którą generują koła musi się równać Fn=1/2*M*u.

Moment w tym momencie to M=Fn*R (promień koła!).