Skocz do zawartości

Sterownik CORE2 - prośba o opinię o naszym projekcie :)


radeknh

Pomocna odpowiedź

Cześć!

Jestem nowy na Forbocie i chciałbym Was prosić o opinię o produkcie firmy Husarion, którą współtworzę, a w ramach niej nowy produkt - Husarion CORE2.

CORE2 to platforma sprzętowa do szybkiego prototypowania konstrukcji robotycznych i mechatronicznych. Dostarczamy też w komplecie oprogramowanie (API w C++) oraz "chmurę" do zarządzania robotami.

Chcemy ułatwić budowę komercyjnych robotów, jak również konstrukcji amatorskich.

Główne cechy całej platformy (hard+soft) są takie:

1. Nasz hardware to CORE2 – sterownik z mikrokontrolerem STM32F4 oraz peryferiami (drivery silników, interfejsy sensorów itp.) stworzonymi do zastosowań w robotyce.

2. Kod jest pisany w C++, w oparciu o RTOS oraz nasze biblioteki, tworzące coś w rodzaju warstwy abstrakcji sprzętu (HAL) z dużym naciskiem na wydajność.

3. Każdy robot ma przypisany interfejs użytkownika, dostępny z przeglądarki internetowej. Można go tworzyć używając m.in. HTML5, CSS, WebRTC. Interfejs z założenia służy do sterowania tymi funkcjami robota, które nie są autonomiczne, oraz do odczytu różnych danych.

4. Pisanie kodu i programowanie robota może odbywać się zdalnie, przez Web IDE z poziomu przeglądarki. Można też programować tradycyjnie, narzędziami „offline” - najłatwiej można to zrobić instalując "Husarion extension" z poziomu Visual Studio Code.

5. Zapewniamy wsparcie dla ROS-a. W tym celu stworzyliśmy wersję CORE2-ROS, wyposażoną w komputer jednopłytkowy, np. Raspberry Pi, ASUS Tinker Board etc.

Dokładniejsza specyfikacja jest zawarta tutaj:

https://www.crowdsupply.com/husarion/core2

Tu przechodzę do sedna - wkrótce zaczynamy kampanię sprzedażową produktu na portalu podobnym do Kickstartera, ale bardziej dostosowanym do tego typu produktów. Powyższa strona to tzw. strona "pre-launch".

Jeżeli kogoś z Was zainteresował nasz pomysł, to zachęcam do wpisania swojego maila na stronie Crowd Supply, dzięki czemu wkrótce dowiecie się wiecej i możecie też obserwować przebieg kampanii, a nawet wesprzeć nasz projekt 🙂

Co myślicie o tym projekcie? Chętnie odpowiem na pytania 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Co myślimy? Nie wiem co pomyśleli inni, ale pierwsze co mi przyszło do głowy to: kolejny projekt z kickstartera, który nic nie wnosi i padnie zaraz jak się kasa ze zbiórki skończy.

Ale może jestem w błędzie, więc jak najbardziej mam pytanie - co poza ładną nazwą ma Husarion, żeby pokonać konkurencję, np. discovery stm32f407? O ile widzę, obie mają ten sam mikrokontroler, discovery ma wbudowany programator, mikrofon i akcelerometr, a husarion tylko gołe piny. Różnica w cenie jest ogromna - discovery ok. 100zł, husarion 99$, więc co w nim jest takiego żeby wydać kilka razy więcej?

Link do komentarza
Share on other sites

Elvis, dzięki za opinię!

Faktycznie częśc projektów z Kickstartera upada szybko po zakończeniu zbiórki. Są też projekty, którym nie udaje się zebrać założonej kwoty, a potem mimo wszystko udaje im się np. coś pozmieniać w swoim produkcie i dalej się rozwijać (albo dzięki drugiej kampanii, albo innymi metodami).

Przy okazji, dzięki za szczerość - to jest nam potrzebne najbardziej, żeby unikać tego o czym sam piszesz, czyli np. kampanii po której firma upada.

Istniejemy na rynku już od prawie 4 lat. Jest to nasza druga kampania. Pierwszym produktem był RoboCORE, którego wystawiliśmy na Kickstarterze ok. 2 lata temu i dostarczyliśmy je klientom w różnych krajach. Z RoboCORE'ów korzystają w Polsce m.in. studenci robotyki oraz mechatroniki na AGH (na laboratoriach). Nasz produkt jest już gotowy zarówno pod względem funkcjonalnym, jak również gotowością do produkcji masowej i testowania. Zaraz po zakończeniu kampanii uruchamiamy produkcję i następnie zaczynamy wysyłkę.

Oczywiście, że korzystając z taniego Arduino albo STM32F4Discovery jesteś w stanie zrobić robota. Różnica pomiędzy CORE2 a wyżej wspomnianymi płytkami jest taka, że zajmie Ci to mniej czasu. Masz tu nie tylko gołe piny, ale wyjścia z mostka-H, interfejsy serwomechanizmów (z wbudowaną przetwornicą), interfejs CAN, interfejs do łączenia z komputerem jednopłytkowym (RPi3 albo ASUS Tinker board - mamy do nich gotowy obraz systemu) czy też wbudowany port szeregowy (FTDI), przez który można wgrywać program.

Część software-owa jest nie mniej ważna niż hardware. Oprócz kontrolera CORE2 otrzymujesz zestaw bibliotek z API w C++11, wykorzystujących RTOSa, z gotowymi modułami przydatnymi w robotyce zaimplementowanymi tak, żeby nie marnować mocy obliczeniowej procesora (np. PIDy do silników DC z enkoderami). Dodatkowo, jeżeli chcesz zrobić robota sterowanego przez Internet, masz od nas gotowca. Cała komunikacja pomiędzy chmurą a CORE2 jest po SSLu, udostępniamy gotowe szablony projektów (wraz z implementacją webowego UI).

Z CORE2 możesz szybko zacząć budowę robotów wykorzystujących ROSa (Robot Operating System) dzięki temu, że dostajesz gotową, działającą konfigurację, a we współpracy z AGH tworzymy też instrukcje laboratoryjne pokazujące jak budować profesjonalne roboty wykorzystujace CORE2 + ROS.

Mam nadzieję, że wyjaśniłem trochę co odróżnia CORE2 od innych platform.

Link do komentarza
Share on other sites

Faktycznie, mostek H przegapiłem - ale musicie chyba przyznać, że strasznie ogólne informacje podajecie na stronie projektu. Model MCU musiałem wypatrzeć na zdjęciu płytki (to tajemnica?), o mostku jest mała wzmianka której nie zauważyłem - może łatwiej napisać jaki mostek zastosujecie? Da to nieco więcej informacji np o prądach oraz silnikach, które mogą z płytką pracować (no chyba że to L293 i wstyd 😉 ).

Targetowanie na uczelnie to chyba dobry pomysł - wtedy cena ma mniejsze znaczenie, a przygodowanie dobrych przykładów i dokumentacji jest bardzo cenne. Co więcej mało kto na uczelni potrafi i chce czymś takim się zająć, więc pewnie klienci się znajdą.

Moim zdaniem nie najlepszym pomysłem jest pisanie własnych bibliotek (i jeszcze chwalenie się tym jako zaletą). Na stm32 dostępne są już gotowe biblioteki, w tym Cube - który nie tylko, że jest sprawdzony i rozbudowany, ale daje studentom możliwość nauczenia się czegoś, co może się w przyszłości, np w pracy przydać. Uczenie się kolejnych, dziwnych bibiliotek, których i tak nikt nie wykorzysta to strata czasu i powód do irytacji (coś o tym wiem, marketingowców wciskających uczelniom matlaba należałoby wieszać przed dziekanatem).

Przy okazji - czy te wasze biblioteki są dostępne z kodem źródłowym? Bo znalazłem tylko wersję skompilowaną i opatrzoną strasznymi zapisami o prawach autorskich...

Mała rada - jak już usuwacie konstruktor kopijący, to usuwajcie też domyślny operator przypisania. Więcej kodu nie podpatrzyłem niestety.

Ogólnie jako projekt uczelniany Husarion wydaje się fajnym pomysłem. Zawsze przyjemniej byłoby uczyć się programowania robota niż nieśmiertelne wyświetlacze LED na '51 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tak, to prawda - jest sporo bibliotek na mikrokontrolery takie jak CUBE, stm32_std_periph_library, Arduino, ale ludzie którzy już używają naszej biblioteki chwalą sobie, że bardzo łatwo się pisze 🙂

We wspomnianych bibliotekach nie podobał nam się sposób obsługi peryferiów. Naszym założeniem było to, żeby jak najwięcej wycisnąć ze sprzętowych układów peryferyjnych STM32F4 oraz z możliwości jakie daje RTOS. W naszym kodzie jeżeli trwa np. wysyłanie danych po UART, to czas procesora nie jest przydzielany zadaniu z poziomu którego się to dzieje (całość jest obsługiwana przez DMA, przerwania, kolejki, semafory itp.). Nasza biblioteka zawiera też implementację regulatorów PID, które w wątkach "w tle" sterują np. położeniem wału silnika na podstawie odczytów z enkodera (dzieje się to w sprzęcie, a nie np. na przerwaniach), nawet z częstotliwością 1kHz. Robiliśmy testy wydajności naszego oprogramowania. W samobalansującym robocie do teleobecności przez jedyne 3% czasu procesor jest w innym zadaniu niż "IDLE_Task" (czyli proces bezczynności), a w programie tym dzieje się dużo (kod tego robota jest dostępny na cloud.husarion.com po wybraniu "IDE" oraz "self balancing telepresence robot template").

Decyzja o otworzeniu biblioteki hFramework już zapadła, tylko musimy je trochę uporządkować i postawiliśmy sobie za cel, żeby zrobić to najpóźniej do startu kampanii. Najprawdopodobniej na licencji MIT, czyli bez strasznych zapisów. Również przed kampanią będzie gotowa warstwa kompatybilności z Arduino - większość bibliotek powinna działać bez portowania.

Mostki H użyte w CORE2 to DRV8848. Można znaleźć tego typu informacje w naszej dokumentacji:

https://husarion.com/core2/hardware/

Link do komentarza
Share on other sites

Ach, czemu te wszystkie projekty pojawiają się wtedy, gdy my mamy już prawie wszystko klepnięte.

Gdybyśmy Was znaleźli wcześniej to może byśmy oszczędzili miliony tysięcy godzin pracy nad shieldem do Turtla 😃

Z ciekawości: czemu teraz Crowdsupply, nie Kickstarter?

Link do komentarza
Share on other sites

Dlatego nie Kickstarter, bo społeczność Crowd Supply jest bardziej zbieżna z naszą grupą docelową. CORE2 nie jest gotowym produktem dla każdego konsumenta, jest platformą raczej dla inżynierów i hobbystów. Na Kickstarterze najlepiej powodzi się gadżetom z tego co widzę 🙂 ale produkt pokroju Turtle Rovera powinien tam sobie lepiej radzić, bo jest gotowym robotem dla każdego i nie trzeba żadnej wiedzy, żeby go używać (jeśli dobrze rozumiem przekaz).

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.