Budowa drona: poczatkujący

[matelekt]

Cześć wszystkim,

chciałbym zasięgnąć rady kogoś kto ma doświadczenie w robieniu takiej konstrukcji jak dron lub temu podobne. Jestem na etapie projektowania drona, ma on posłużyć jako projekt na studia więc nie oczekuje od niego super parametrów, a jedynie żeby potrafił się wznieść i nieco polatać 😃

Mam już za sobą wersje pierwsza takiego drona, konstrukcja była oparta na ramie z drona JJRC-H31 i miała problemy z wyższym lataniem niż 40 cm(zbyt ciężki układ sterowania).

Chciałbym wam przedstawić jak to wyglądało, co zamierzam poprawić i liczę na waszą opinię oraz rady odnośnie projektowania tego typu konstrukcji.

Główny układ sterujący to stm32 f103c8t6, komunikacja to wifi(taki wymóg projektu :/ ) esp8266(wersja 01), czujnik to mpu9255, sterowniki silników: 4xDRV8835DSSR.

Aktualnie z części zmianie ma ulec sterowanie silnikami ze względu na zmianę silników na bezszczotkowe.

Jeśli chodzi o program to składał on się z kilku głównych modułów:

Zbieranie i przetwarzanie danych: przeliczenie na jednostki oraz kalibracja filtrem komplementarnym

Komunikacja: po uart z esp8266

Regulator PID: a dokładnie 3 regulatory, każdy do jednej osi.

Aktualnie planuje zamienić filtr komplementarny na filtr madgwicka, ponieważ oś yaw jest wyliczana na podstawie danych tylko z żyroskopu(ku mojemu zdziwieniu nie działa to najgorzej).

Dość ogólnie to przedstawiłem ale w razie potrzeby postaram się dopowiedzieć dokładniej.