Model RC, problem z wieszaniem się programu.

[zioloiso]

Witam, ostatnio udało się ustawić żyroskop i zoptymalizować program, ale nie wiem dlaczego wiesza się w jednej sytuacji.. Zawiesza się tylko w sytuacji gdy wysteruje silniki podłączone do mostka H. Jeśli ten mostek nie ma zasilania to się nie zawiesza czyli fizycznie siniki się nie kręcą i działa program zmienne odpowiedzialne za pwm widać mają wartości.. Lub gdy nie odczytuję danych z żyroskopu to się kręcą i można nimi czyli napędem sterować. Czyli jeżdżę sobie i się nie zawiesza.

Prawdopodobnie problemem są zakłócenia od mostka H.

Tutaj zobrazowałem jak to jest podłączone:

Zdjęcia: https://tufotki.pl/rasVW

Wszystkie czujniki są podłaczone do zasilania z arduino. MQ5, MQ135, DH11, MPU6050, Hc-SR04, PIR.