Wibrowanie silnika krokowego oraz brak regulacji prędkości

[Mimal9999]

Witam, posiadam silnik NEMA 17 1A 0,52 Nm oraz sterownik A4988. Podczas pracy silnika z poniższym kodem jest wszystko ok oprócz tego, że przy starcie silnik wibruje i wydaje dziwny odgłos, ale potem pracuje normalnie w porównaniu ze startem cicho. Niestety gdy tylko zmienię delaya między krokami z 400 np. na 300 silnik ledwo się rusza wibruje cały czas itp. tak samo dzieje się gdy ustawię 700+. Silnik zasilam starą ładowarką która output ma 6V, ale naprawdę daje 9V. Prąd na sterowniku ustawiony na 0.8 (przynajmniej tak wyszło z tego co liczyłem jeżeli coś źle zrobiłem to proszę o poprawę ). Używam kondensatora 100uF 100V przy zasilaniu silnika, a program jest na arduino MEGA. Ktoś wie w czym problem?

const int stepPin = 3; 
const int dirPin = 4; 

void setup() {
 pinMode(stepPin,OUTPUT); 
 pinMode(dirPin,OUTPUT);
}
void loop() {
 digitalWrite(dirPin,LOW);
 digitalWrite(stepPin,HIGH); 
   delayMicroseconds(400); 
   digitalWrite(stepPin,LOW); 
   delayMicroseconds(400); 

}

[skmskm]

To jest typowe przesterowanie za mały lub za duży prąd, ja reguluję na żywo (w drukarce 3D) i widać co się dzieje, gubi kroki. A4988 jest zabezpieczony jak przesadzisz to się zablokuje aż ostygnie potem zaś ruszy (weź izolowany śrubokręt, dotyk palca zmienia parametry).

A jaki masz ustawiony mnożnik 1-16x? może też powodować taki efekt zła wartość.

//Edycja: Poprawiłem drobne literówki, Treker