Skocz do zawartości

Utrzymanie zahamowanego silnika


Pawel_0962

Pomocna odpowiedź

Cześć, tworzę projekt robota który będzie miał za zadanie poruszanie się po stalowych konstrukcjach pionowych.

Wszystko mam już przemyślane i dobrane, nie wiem jednej tylko rzeczy. Jeśli będę chciał zatrzymać robota w trakcie ruchu w pionie i utrzymać tam jego pozycję (zakładając, że robot będzie poruszał się pionowo w górę, nie w poprzek) to czy mogę go zahamować w jakiś sposób silnikami czy muszę zaprojektować osobny mechaniczny hamulec? 

Będzie to robot czterokołowy, dwa koła będą napędzane takimi oto silnikami: 

https://botland.com.pl/pl/silniki-dc-standard-z-przekladnia/4027-silnik-pololu-25dx58l-z-przekladnia-3781-6v-15rpm.html

Silniki będą sterowane za pomocą takiego sterowanika:

https://botland.com.pl/pl/sterowniki-silnikow-moduly/32-pololu-tb6612fng-dwukanalowy-sterownik-silnikow-135v1a.html

Sterownik będzie połączony z Arduino a w układ będzie wchodził też czujnik typu 10 DoF ( https://botland.com.pl/pl/czujniki-9dof-imu/8298-waveshare-imu-10dof-mpu9255-bmp280-3-osiowy-akcelerometr-zyroskop-i-magnetometr-oraz-barometr.html?search_query=10dof&results=2 ). Jedyny mój pomysł (jeżeli oczywiście nie da się inaczej zablokować wału silnika) to stworzyć jakąś pętlę w programie który będzie wyłączał i włączał silnik z określoną częstotliwością na skutek zarejestrowania przez czujnik zmiany pozycji robota. Wydaje mi się to bardzo nieoptymalne i nie wiem czy to możliwe do zrealizowania oraz zdrowe dla silnika i układu ;/ 

Dodam tylko, że jestem raczej mechanikiem konstruktorem nie elektronikiem wiec w sterowanie jestem kompletnie zielony. 

Bardzo proszę o jakąś chociaż najdrobniejszą pomoc 😉

Edytowano przez Treker
Poprawiłem formatowanie.
Link do komentarza
Share on other sites

Przekładnia międzysilnikiem a kołem napędowym w jedną stronę powoduje zwiększnie momentu kosztem obrotów a w drugą odwrotnie. Dzięki temu silnik kręcąc się bardzo szybko z łatwością obraca koła z dużym momentem. Ty jednak będziesz miał sytuację odwrotną: to do kół będziesz przykładał duży moment (wywołany cieżarem robota przyłożonym na promieniu kół) a na drugim końcu będzie silnik działający jak hamulec. Im przekładnia będzie miała wyższe przełożenie tym silnik będzie lepszym hamulcem - to jasne. Silnik, nawet niezasilany, ma jakieś opory ruchu. Policz sobie jaki moment przykładasz do wyjścia przekładni od strony kół i jak to się przełoży na moment na wale silnika. Przekładania 10:1 pozwala kręcić silnikiem nawet palcem, ale już 1000:1 nie ruszysz nawet kombinerkami - wciąż z tym samym, wyłączonym silnikiem. Moim zdaniem to jest właśnie ten przypadek: przy przełożeniu 378:1 raczej nie masz szans pokręcić takim silnikiem bez zniszczenia mechanizmu. 

A jeśli chcesz mieć pewność, że wyłączony napęd będzie z definicji stał żeby nie wiem co się działo, to wybierz przekładnię samohamowną, np. ślimakową. Tego używa się w windach na budowach, wyciągarkach itp. Przeniesienie napędu działa tylko w jedną stronę bo ślimak "pobiera" kolejne zęby koła zębatego, ale to samo koło nie ma szans obrócić ślimaka. Oczywiście po przekroczeniu napreżeń krytycznych zniszczniu ulegnie przekładnia - albo zjedziesz zęby, albo pójdą łożyska, ukręci się wał, itd.

Hamulec na wale silnika wielokrotnie zwięsza jego moment statycznego oporu więc zwykła przekładnia zębata (nawet z małym przełożeniem - wtedy w ogóle hamulec ma sens) jest wtedy nie do ruszenia od strony "wyjścia", ale tu chyba prościej będzie dać ślimakową albo użyć tej którą wybrałeś. Przełożenia są spore, ale przecież to nie wyścigówka więc te kilkanaście obrotów/min powinno wystarczyć.

Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Dziękuję bardzo za odpowiedź!

Wychodzi na to, że powinienem się jednak na tym znać 😄 

Według wstępnych i przewymiarowanych obliczeń moment na jeden silnik to około 6 kg*cm, zakładając jakiś wsp. bezpieczeństwa dobrałem właśnie te silniki z momentem 18 kg*cm. 

Potem, po dokończeniu modelowania wszystkich części robota będę metodą MES próbował odchudzić co się da, a tak jak mówiłem narazie wszystko jest przewymiarowane tak więc będzie z czego redukować masę więc wydaje mi się, że te przekładnie wystarczą jako hamulec. Przejrzę jeszcze przekładnie ślimakowe z ciekawości, może lepiej mi spasują do projektu.

Dziękuję jeszcze raz za odpowiedź. 

Edytowano przez Pawel_0962
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.