Mobilność pojazdu gąsienicowego

[MarcinS]

Witam

Jestem w trakcie projektowania pojazdu gąsienicowego i napotkałem problem w postaci określenia jego mobilności terenowej. Nigdzie nie mogę znaleźć informacji czy wzorów na określenie maksymalnego nachylenia podłoża po jakim będzie mógł się poruszać oraz wymiary przeszkód jakie będzie w stanie pokonać. Chodzi o określenie kąta pochylenia podłoża pod jakie będzie w stanie podjechać, oraz kąta nachylenia podłoża po jakim będzie mógł się poruszać w poprzek. Przeszkody terenowe jakie chciałbym określić to wysokość progu pod jaki będzie w stanie podjechać oraz szerokość rowu przez który będzie mógł przejechać. 

Będę wdzięczny za pomoc w postaci książek, artykułów, wzorów czy informacji gdzie mógłbym znaleźć pomocne informacje.

Pozdrawiam

[BlatonPrizm]

Maksymalne nachylenie podłoża zależy od wielu czynników, takich jak współczynnik tarcia i wilgotność podłoża jak i gąsienic. Ma na to wpływ też środek ciężkości pojazdu, a także moc silników. Jeżeli chcesz obliczyć takie parametry będzie potrzeba zastosowania dosyć rozbudowanych i skomplikowanych wzorów, najprościej będzie zrobić to eksperymentalnie po zbudowaniu pojazdu.

Z wysokością przeszkody jest podobnie, ale trochę łatwiej jest to oszacować. Im większa wysokość gąsienicy tym może pod większą przeszkodę podjechać. Znaczenia ma też tu długość samego pojazdu jak i budowa samego napędu gąsienicowego (układ kół podtrzymujących gąsienice).

Jeżeli chcesz szukać takich wzorów, możesz poszukać na stronach politechnik, czasami udostępniają jakieś materiały. Jakieś informacje mogą być także w opisach czołgów.

[ps19]

Dnia 4.01.2020 o 17:25, BlatonPrizm napisał:

Maksymalne nachylenie podłoża zależy od wielu czynników, takich jak współczynnik tarcia i wilgotność podłoża jak i gąsienic. Ma na to wpływ też środek ciężkości pojazdu, a także moc silników. Jeżeli chcesz obliczyć takie parametry będzie potrzeba zastosowania dosyć rozbudowanych i skomplikowanych wzorów, najprościej będzie zrobić to eksperymentalnie po zbudowaniu pojazdu.

Z wysokością przeszkody jest podobnie, ale trochę łatwiej jest to oszacować. Im większa wysokość gąsienicy tym może pod większą przeszkodę podjechać. Znaczenia ma też tu długość samego pojazdu jak i budowa samego napędu gąsienicowego (układ kół podtrzymujących gąsienice).

Jeżeli chcesz szukać takich wzorów, możesz poszukać na stronach politechnik, czasami udostępniają jakieś materiały. Jakieś informacje mogą być także w opisach czołgów.

https://pdfs.semanticscholar.org/4e98/09960be9ec7f1ad8fadf61dad8cb1c8818d0.pdf

http://www.par.pl/2012/PAR_10_2012_Pyka_74_78.pdf

https://we.po.opole.pl/dmdocuments/autoreferat_pyka.pdf

http://web.mit.edu/jlramos/www/Arquivos/ReportDifferentialDrive.pdf

 

Z książek

- Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych -  Giergiel,Hendzel, Żylski (PWN)

-  Robot Dynamics and Control - Mark W. Spong

- Robotics: Modelling, Planning and Control (Springer)

- https://www.academia.edu/11985316/Introduction_to_Mobile_Robot_Control

Edytowano Styczeń 7, 2020 przez ps19