Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Witam

Jestem w trakcie projektowania pojazdu gąsienicowego i napotkałem problem w postaci określenia jego mobilności terenowej. Nigdzie nie mogę znaleźć informacji czy wzorów na określenie maksymalnego nachylenia podłoża po jakim będzie mógł się poruszać oraz wymiary przeszkód jakie będzie w stanie pokonać. Chodzi o określenie kąta pochylenia podłoża pod jakie będzie w stanie podjechać, oraz kąta nachylenia podłoża po jakim będzie mógł się poruszać w poprzek. Przeszkody terenowe jakie chciałbym określić to wysokość progu pod jaki będzie w stanie podjechać oraz szerokość rowu przez który będzie mógł przejechać. 

Będę wdzięczny za pomoc w postaci książek, artykułów, wzorów czy informacji gdzie mógłbym znaleźć pomocne informacje.

Pozdrawiam

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Maksymalne nachylenie podłoża zależy od wielu czynników, takich jak współczynnik tarcia i wilgotność podłoża jak i gąsienic. Ma na to wpływ też środek ciężkości pojazdu, a także moc silników. Jeżeli chcesz obliczyć takie parametry będzie potrzeba zastosowania dosyć rozbudowanych i skomplikowanych wzorów, najprościej będzie zrobić to eksperymentalnie po zbudowaniu pojazdu.

Z wysokością przeszkody jest podobnie, ale trochę łatwiej jest to oszacować. Im większa wysokość gąsienicy tym może pod większą przeszkodę podjechać. Znaczenia ma też tu długość samego pojazdu jak i budowa samego napędu gąsienicowego (układ kół podtrzymujących gąsienice).

Jeżeli chcesz szukać takich wzorów, możesz poszukać na stronach politechnik, czasami udostępniają jakieś materiały. Jakieś informacje mogą być także w opisach czołgów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)
Dnia 4.01.2020 o 17:25, BlatonPrizm napisał:

Maksymalne nachylenie podłoża zależy od wielu czynników, takich jak współczynnik tarcia i wilgotność podłoża jak i gąsienic. Ma na to wpływ też środek ciężkości pojazdu, a także moc silników. Jeżeli chcesz obliczyć takie parametry będzie potrzeba zastosowania dosyć rozbudowanych i skomplikowanych wzorów, najprościej będzie zrobić to eksperymentalnie po zbudowaniu pojazdu.

Z wysokością przeszkody jest podobnie, ale trochę łatwiej jest to oszacować. Im większa wysokość gąsienicy tym może pod większą przeszkodę podjechać. Znaczenia ma też tu długość samego pojazdu jak i budowa samego napędu gąsienicowego (układ kół podtrzymujących gąsienice).

Jeżeli chcesz szukać takich wzorów, możesz poszukać na stronach politechnik, czasami udostępniają jakieś materiały. Jakieś informacje mogą być także w opisach czołgów.

https://pdfs.semanticscholar.org/4e98/09960be9ec7f1ad8fadf61dad8cb1c8818d0.pdf

http://www.par.pl/2012/PAR_10_2012_Pyka_74_78.pdf

https://we.po.opole.pl/dmdocuments/autoreferat_pyka.pdf

http://web.mit.edu/jlramos/www/Arquivos/ReportDifferentialDrive.pdf

 

Z książek

- Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych -  Giergiel,Hendzel, Żylski (PWN)

-  Robot Dynamics and Control - Mark W. Spong

- Robotics: Modelling, Planning and Control (Springer)

https://www.academia.edu/11985316/Introduction_to_Mobile_Robot_Control

Edytowano przez ps19

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...