Komunikacja TCP/IP kilku modułow ESP

[Miksior]

Witam

ogarnalem sobie komunikacje kilku modulow ESP poprzez UDP, chcialbym teraz zrobic to poprzez TCP/IP, moglby ktos mnie nakierowac na dobry poradnik/przyklad w ktorym jest to dosc prosto i lopatologoczinie zrobione? Szukalem sporo w necie, jednak nie znalazlem klarownego przykladu czy tez poradnika w ktorym opisana jest komunikacja kilka modulow w taki sposob

Bede wdzieczny za kazda pomoc

Pozdrawiam