Arduino - sterownie Matlab i Ethernet Shield

[narrvany]

Witam, mam za zadanie zrobić sterowanie obiektem matlab za pomocą arduino + dorzucić komunikację tcp/ip.

Udało mi się zrobić układ sterowania na płytce arduino, gdzie za pomocą potencjometru steruję silnikiem (zdjęcie 1)
W Simulinku zrobiłem taki układ (zdjęcie 2), do tego układu chciałbym dorzucić mój obiekt czyli silnik (zdjęcie 3).
Aktualnie na moim układzie mogę jedynie sterować tym w czasie rzeczywistym (silnik osiąga automatycznie ustawioną wartość), a chciałbym osiągnąć efekt taki, że po ustawieniu wartości na potencjometrze silnik rozkręca się do określonej wartości od 0.

W jaki sposób rozwiązać ten problem? Prowadzący powiedział, że wszystko znajdę w internecie, a słabo idzie coś więcej znaleźć.
Dysponuje Ethernet shield jeżeli to coś zmieni.