Standardowe układy współrzędnych robota

[flo412]

Cześć, 

Czy może mi ktoś pomóc zinterpretować skróty oznaczające układy współrzędnych? Mam ich kilka i nie do końca jestem w stanie przypisać nazwę układu do litery, która go symbolizuje.

{B} - bazowy, {W} - wrist, {T} - tool, {S} - ? {G} - ?

Nie spotkałem się wcześniej z układami S oraz G. Wiecie jaka nazwa im odpowiada?

Dzięki