sterowanie 4 silnikami DC

[feriar]

Witam,
tak jak w temacie chciałbym okiełznać 4 silniki tworząc taki sterownik jak z tego linka:

http://www.mobot.pl/download/SimpleBot_instrukcja.pdf [patrz str.5]

i tutaj się rodzi problem, otóż czy to muszą być wyznaczone piny w uC tzn. jak przy tych sterownikach jest "M1PWM" czyli 14 pin uC [atmega16] i "M2PWM" 13 pin to analogicznie mógłbym zrobić pin 12 i 13 jako "M3PWN" i "M4PWM" tak samo "M1SENS" 32p i "M2SENS" 33p to tak samo "M3SENS" pin 32 "M4SENS" pin 31.