Programowanie arduino (Jazda do przodu i czujniki)

[Karox]

Mam problem. Bo po wpisaniu tego programu i wgraniu:

#define L_PWM 5
#define L_DIR 4
#define R_PWM 6
#define R_DIR 9
#define PWM_MAX 165
 
#define L_SIDE_SENSOR A0
#define R_SIDE_SENSOR A1
#define BUZZER 10
 
void setup() {
  //Konfiguracja pinow od mostka H
  pinMode(L_DIR, OUTPUT);
  pinMode(R_DIR, OUTPUT);
  pinMode(L_PWM, OUTPUT);
  pinMode(R_PWM, OUTPUT);
 
  //Konfiguracja pinow od czujnikow
  pinMode(L_SIDE_SENSOR, INPUT_PULLUP);
  pinMode(R_SIDE_SENSOR, INPUT_PULLUP);
 
  //Konfiguracja pozostalych elementow
  pinMode(BUZZER, OUTPUT);
  digitalWrite(BUZZER, 0); //Wylaczenie buzzera    
}
 
void loop() {
  //Jedz do przodu
  leftMotor(40);
  rightMotor(40);
 
}
 
void leftMotor(int V) {
  if (V > 0) { //Jesli predkosc jest wieksza od 0 (dodatnia)
    V = map(V, 0, 100, 0, PWM_MAX);
    digitalWrite(L_DIR, 0); //Kierunek: do przodu
    analogWrite(L_PWM, V); //Ustawienie predkosci 
  } else {
    V = abs(V); //Funkcja abs() zwroci wartosc V  bez znaku
    V = map(V, 0, 100, 0, PWM_MAX);
    digitalWrite(L_DIR, 1); //Kierunek: do tyłu
    analogWrite(L_PWM, V); //Ustawienie predkosci    
  }
}
 
void rightMotor(int V) {
  if (V > 0) { //Jesli predkosc jest wieksza od 0 (dodatnia)
    V = map(V, 0, 100, 0, PWM_MAX);
    digitalWrite(R_DIR, 0); //Kierunek: do przodu
    analogWrite(R_PWM, V); //Ustawienie predkosci 
  } else {
    V = abs(V); //Funkcja abs() zwroci wartosc V  bez znaku
    V = map(V, 0, 100, 0, PWM_MAX);
    digitalWrite(R_DIR, 1); //Kierunek: do tyłu
    analogWrite(R_PWM, V); //Ustawienie predkosci    
  }
}
 
void stopMotors() {
  analogWrite(L_PWM, 0); //Wylaczenie silnika lewego
  analogWrite(R_PWM, 0); //Wylaczenie silnika prawego
}

Po wpisaniu i wgraniu mój arduino zamiast jechać prosto kręci się w kółko. Pomoże ktoś co mam zrobić?

[matural]

Kręci się w kółko bo:

a) jedno koło się kreci, a drugie nie

b) jedno koło kręci się do przodu, a drugie do tyłu

c) oba się kręcą do przodu z różnymi prędkościami

Problem raczej nie leży po stronie programu, więc potrzeba więcej informacji.

Czy przy zadanej większej prędkości robot zachowuje się tak samo?