Terenowy robot mobilny - dobór kół

[Rykacz]

Cześć,

Powoli przymierzam się do zbudowania swojego pierwszego robota mobilnego - ruchomą tarczę strzelecką. Przeszukałem dział w poszukiwaniu jakieś wskazówki dot. doboru kół ale nie rzuciło mi nic w oczy.

Założenia są proste - ma jeździć do przodu, do tyłu i skręcać (prawdopodobnie na zasadzie czołgu, aczkolwiek jak to nie wypali to zmajstruje jakiś układ kierowniczy przy pomocy serwa modelarskiego).

Dokładniejsza specyfikacja:

• Waga - max 5 kg. Wymiary podstawy raczej 25 cm na 60 cm.
• Teren w jakim będzie się poruszał robot to beton, ubita ziemia i łąka - może nie trawnik w ogrodzie ale też nie krzaczory czy błoto - po prostu zwykła ziemia delikatnymi nierównościami z trawą max do kostki. 
• Napęd 2x4 za pomocą dwóch silników od ASG umieszczonych prawdopodobnie po przekątnej  - obroty pod obciążeniem w replice ok. 15k RPM. Momentu obrotowego niestety nie udało mi się znaleźć dla standardowych silników ale tuningowane mają około 3Kg/cm, więc dla założenia przyjmijmy 2Kg/cm.
• Założone przyśpieszenie min. 3 m/s². Prędkość maksymalna min. 15 km/h.

I do tego potrzebuje odpowiednich tanich kółek. Raczej odrzuciłem standardowe 65mm - wydają mi się za małe. Prędzej myślałem o kółkach od wózków na zakupy o średnicy 100mm, 125mm lub 150mm. Ew. są jeszcze 80mm na botlandzie (https://botland.com.pl/kola-z-oponami/7420-dfrobot-kolo-80x17mm.html).

I tutaj potrzebuje wskazówki, które będą najlepsze do tego projektu. Wiadomo im większe koło tym lepsze zdolności terenowe i większa teoretyczna prędkość maksymalna ale z drugiej strony potrzeba więcej momentu obrotowego.

PS Raczej chciałbym uniknąć przekładni na kołach

PPS Z góry dziękuję za dyskusję akademicką lub zwroty typu "policz sobie". Po prostu potrzebuje informacji typu "100mm w zupełności wystarczy, większe nie są potrzebne".