Manipulator 3r

[hp]

Witam, planuję zaprojektować a następnie złożyć (oczywiście wszystko w swoim czasie) manipulator 3R.

Pierwsze moje pytanie:

Jak zrobić ruch obrotowy pomiędzy podstawą a pierwszym członem ?

Przykładowo jak tutaj:

[wsowa]

Dobrze trafiłeś. Projektuje właśnie manipulator z 5 stopniami swobody zdolny podnieść walec o masie 0.5kg i średnicy 66mm (puszka piwa:) ) na ramieniu 40cm. Większość problemów mam już rozwiązanych (przynajmniej w projekcie), w tym solidne umocowanie całości do podłoża na obrotowej platformie. Budowę zacznę za ok. miesiąc.

Mój patent na obrotową podstawę.

Załóżmy podstawę o średnicy ok 12cm.

całość obraca się po okrągłej (lub nie) płycie o średnicy 12cm. Płyta może być o dowolnym kształcie - ważne żeby dało sie na niej narysować koło o średnicy 12cm.

ramię manipulatora przytwierdzamy do środka okrągłej (koniecznie) płyty o średnicy 11cm lub nawet mniej niż 11cm. z obu stron płyty montujemy małe kółeczka (im mniejsze tym niżej ramie będzie zamontowane) - po 4 (co 90 stopni) albo po 6 (co 60 stopni) albo i po 8 po każdej stronie płyty. Generalnie płyta będzie nam się ładnie na tych kółeczkach obracała.

płytę z ramieniem kładziemy na dolnej płycie i przez obie przetykamy wspólną oś, która ma zabezpieczyć je przed przesuwaniem względem siebie.

następnie, od góry nakładamy płytę w kształcie pierścienia o średnicy zewnętrznej 12cm i wewnętrznej - 10cm. chodzi o to, że kółka na płycie środkowej (tej z zamontowanym manipulatorem, będą jeździły po tym pierścieniu. pierścień przytwierdzamy do płyty dolnej długimi śrubami na obwodzie.

napęd:

między dolną a środkową płytą kładziemy duże koło zębate (9-10cm średnicy) i przytwierdzany je do dolnej płyty. na środkowej płycie montujemy silnik skierowany osią w dół i z zębatką obracającą się o wielkie koło zębate.

materiały:

płyty dolną, środkową i pierścień górny - blacha aluminiowa (niestety trzeba wyciąć u metalurga jakiegoś, bo w domu nie da rady wyciąć koła (nie mówiąc o pierścieniu).

kółka - łożyska 7-8mm średnicy zewnętrznej

oś obrotu - śruba M10 lub pręt nagwintowany 10mm

koła zębate - części zamienne do krajalnicy (koło z krajalnicy zelmer ma ok 10cm).

najważniejsze: rysunek.

komentarz do rysunku:

1. to jest tylko szkic prezentujący ideę.

2. kółka raczej powinny być zamontowane do środkowej płyty a nie do skrajnych

3. rysunek przedstawia potencjometr zrobiony z grafitu z elastycznego ołówka. pomysł iście kozacki i mało precyzyjne. zrezygnowałem z niego.

4. rysunek zrobiony na google docs drawings - stąd taka a nie inna forma.

[hp]

Rozwiązanie na prawdę fajne, ale nie ma czegoś co mógłbym kupić jakiś moduł silnika z łożyskiem od razu ?

[wsowa]

Możesz kupić łożysko oporowe zwane też łożyskiem wzdłużnym. Tańsze, większe i cięższe. Np to:

http://allegro.pl/item1047383118_51116_lozysko_kulkowe_wzdluzne_80x105x19_mm.html

są też mniejsze i tańsze. Ale musisz sobie wtedy jakoś rozwiązać kwestię napędu

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[hp]

Możesz kupić łożysko oporowe zwane też łożyskiem wzdłużnym. Tańsze, większe i cięższe. Np to:

http://allegro.pl/item1047383118_51116_lozysko_kulkowe_wzdluzne_80x105x19_mm.html

są też mniejsze i tańsze. Ale musisz sobie wtedy jakoś rozwiązać kwestię napędu

Ten mechanizm co wrzuciłem na zdjęciu wygląda dokładnie jak takie łożysko.

Nie wiem tylko jak zamocuję dolną nieruchomą i górną obrotową część, podobnie w sumie silnik.