Odwrotne zadanie kinematyki

[Albi134]

Witam, czy jest jakaś dobra dusza na forum, która może przybliżyć temat odwrotnego zadania kinematyki na zbudowanym robocie? Chciałbym móc poruszać chwytakiem robota w bezwzględnym układzie współrzędnych. Robot jest pięcio-osiowy, co nie ułatwia zadania. Dodatkowo, chciałbym zaimplementować krzywkę elektroniczną, tak aby ruch robota był możliwie "gładki", próbowałem użycia biblioteki <ramp.h>, ale nie daję rady. 😞 Posiada ktoś wiedzę w tym zakresie i mógłby się nią ze mną podzielić?

[Treker (Damian Szymański)]

@Albi134 dość ogólne pytanie, więc pewnie będzie ciężko o uzyskanie konkretnej pomocy. Utknąłeś na czymś konkretnym, czy ogólnie nie wiesz jak ruszyć z tematem? Miałeś styczność z takimi tematami przy prostszych konstrukcjach?

[Albi134]

Wcześniej rozwiązywałem takie zadania przy pomocy notacji DH, lecz to były tylko zadania na kartce. Teraz przychodzi czas na realizację w praktyce i mam tutaj zonk 😞 . Oglądałem ogólnie anglojęzycznego yt, żeby coś podpatrzeć, ale nie daje rady zastosować tego w moim robocie.