Skocz do zawartości

Poszukiwany komercyjny robot mobilny o określonych cechcach


tsc1975

Pomocna odpowiedź

Dzień dobry

Od jakiegoś czasu zajmuję się algorytmiką. Skonstruowałem system ustalania i optymalizacji trajektorii dla grupy robotów działających w roju. Trajektoria ta jest wyznaczana dla każdego robota z chwilą nadejścia zlecenia transportowego od punktu startu do puktu końcowego. Z chwilą nadejścia zlecenia transportowego dla robota x, ustalana jest dla niego trajektoria Tx, oraz modyfikowane są aktualne trajektorie innych robotów w roju T[.] w taki sposób aby:

- trajektorie były bezkolizyjne, (zarówno z obiektami mobilnymi jak i przeszkodami statycznymi,
- suma długości torów wszystkich trajektorii była minimalizowana.

- całkowity czas wykonywanych zleceń transportowych był minimalny,

Główną cechą systemu jest ustalanie (modyfikacja istniejących) takich trajektorii aby roboty unikały kolizji poprzez "mijanie się" (bez konieczności zatrzymania) przez zmianę prędkości na zasadzie ogólnej - jeden zwalnia, drugi przyśpiesza.

Teraz do rzeczy:

Poszukuje gotowego robota mobilnego (rozwiązanie komercyjne), którym można sterować poprzez ciągłe zmiany takich parametrów jak:

- przyśpieszenie chwilowe,
- kierunek jazdy.

Dodatkowo robot powinien mieć bardzo dobry (dokładny) system pozycjonowania oraz możliwośc ciągłego przekazywania (aktualne położenie, przyśpieszenie, kierunek) oraz odbierania (zmiana przyśpieszenia, kolejne położenie oraz kierunek) parametrów do systemu centralnego. Czy ktoś z forumowiczów mógłby polecić mi jakiegoś gotowca ?

Link do komentarza
Share on other sites

Na katedrze informatyki AGH mają chyba z 10 robocików Mirosot FIRA (http://www.fira.net/?mid=mirosot), które przeznaczone są do rozgrywania robotycznych meczy w piłkę, ale my je sobie wykorzystujemy do mobilnych systemów agentowych czy innych rzeczy. Roboty same w sobie nie mają systemu pozycjonowania, ale mają znaczniki na górze, a nad boiskiem wisi kamera i do komputera trafiają informacje o położeniu każdego robota.

Oprócz tego jeden z doktorantów napisał symulator RoBOSS na ktory można w .NET pisać programy sterujące robotami (stworzonymi przez siebie, lub gotowym, np. Mirosot) w symulatorze.

Symulator w dziale linki pod koniec tej strony: http://tempus.metal.agh.edu.pl/~opal/sysra/index.html

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.