układ z algorytmem uczenia się [ILC]

[nuka]

witam,
otóż chciałbym poruszyc kwestię budowy układu zdolnego do uczenia się (powtarzania nauczonej sekwencji ruchów). Myślałem o robocie typu FTL, który zapamiętuje trasę i drugi przejazd powtarza z dostosowaną największą możliwie prędkością. Drugim pomysłem jest zbudowanie manipulatora, który sterowany będzie poprzez pada do Xboxa360, a następnie zapamiętane ruchy będą odtwarzane programowo. I tu moje pytanie: co myślicie o tych pomysłach, który pomysł lepszy, no i proszę o wasze pomysły, w jakich układach rzeczywistych związanych z robotyką i automatyką można zastosowac praktycznie algorytm uczenia sie [interactive Learning Control].

Pozdrawiam

[Sabre]

nuka, czy kiedykolwiek zbudowałeś jakiegokolwiek robota? Co do lfr'a mogę powiedzieć ci, że wcale to nie jest takie proste. Nawet jeśli twój robot będzie miał enkodery, aby sczytywać obroty kół, i pamięć aby zapisywać, w którym momencie wystąpił jaki zakręt, to wykorzystanie w kolejnym przejeździe informacji z poprzednich przejazdów nie jest takie łatwe. Trzeba uwzględnić poślizg kół, aby znać rzeczywiste położenie robota względem toru i połączył to z danymi z poprzednich przejazdów. Będę próbował zrobić coś takiego, ale nie wiem czy mi się uda w pełni wykorzystać potencjał takich danych.

[kling]

Mały offtop, ale co tam:)

Sabre, w jaki sposób chciałbyś w LF uwzględnić/kontrolować poślizg kół?

Jest to ciekawe zagadnienie, nie tylko podczas jazdy 'z mapa', ale również w trakcie zwykłej jazdy na czujnikach przy szybszych konstrukcjach.

[Sabre]

Sabre, w jaki sposób chciałbyś w LF uwzględnić/kontrolować poślizg kół?

Kontrolować się da 🙂 uwzględnić raczej nie, a przynajmniej nie przy takich prędkościach. Mam nadzieję, że mój nowy lfr powstanie do zawodów w listopadzie we Wrocławiu, wtedy wszystko się okaże. Narazie nie zdradzam żadnych szczegółów.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[nuka]

Sabre generalnie chodzi o to, aby układ był zdolny do uczenia się, linefollower z zapamiętywaniem map tras, to tylko jeden z pomysłów. Poziom trudności zadania to inne zagadnienie, na razie liczy się sama idea. Chciałbym ukazac sterowanie ILC na praktycznym przykładzie z robotyki, dlatego czekam na pomysły z waszej strony, dziękuję z góry.

[Sabre]

nuka, a więc co za problem, linefollower z enkoderami na obydwu silnikach/kołach, do tego bardzo szybka pamięć do zapisywania stanu z czujników i enkoderów, może jeszcze jakiś indeks czasowy. Później przed kolejnym szybszym przejazdem analiza zgromadzonych danych, przeliczenie ich dostosowując do nowej prędkości i np zwalnianie przed ostrzejszymi zakrętami.

Generalnie problem jest trudniejszy niż się wydaje, ponieważ w przypadku linefollowerów czasami lepiej jest gdy robot wypadnie z trasy na zakręcie i na nią powróci za zakrętem niż gdyby miał zwalniać przed i pokonywać trasę bardzo dokładnie. Do tej pory na wszystkich zawodach nikt nie zwracał uwagi na niezbyt dokładne pokonywanie tras, które widać dokładnie w przypadku dużych robotów. Małe i lekkie roboty z reguły podążają po trasie bardzo dokładnie.