Skocz do zawartości

układ z algorytmem uczenia się [ILC]


nuka

Pomocna odpowiedź

witam,
otóż chciałbym poruszyc kwestię budowy układu zdolnego do uczenia się (powtarzania nauczonej sekwencji ruchów). Myślałem o robocie typu FTL, który zapamiętuje trasę i drugi przejazd powtarza z dostosowaną największą możliwie prędkością. Drugim pomysłem jest zbudowanie manipulatora, który sterowany będzie poprzez pada do Xboxa360, a następnie zapamiętane ruchy będą odtwarzane programowo. I tu moje pytanie: co myślicie o tych pomysłach, który pomysł lepszy, no i proszę o wasze pomysły, w jakich układach rzeczywistych związanych z robotyką i automatyką można zastosowac praktycznie algorytm uczenia sie [interactive Learning Control].

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

nuka, czy kiedykolwiek zbudowałeś jakiegokolwiek robota? Co do lfr'a mogę powiedzieć ci, że wcale to nie jest takie proste. Nawet jeśli twój robot będzie miał enkodery, aby sczytywać obroty kół, i pamięć aby zapisywać, w którym momencie wystąpił jaki zakręt, to wykorzystanie w kolejnym przejeździe informacji z poprzednich przejazdów nie jest takie łatwe. Trzeba uwzględnić poślizg kół, aby znać rzeczywiste położenie robota względem toru i połączył to z danymi z poprzednich przejazdów. Będę próbował zrobić coś takiego, ale nie wiem czy mi się uda w pełni wykorzystać potencjał takich danych.

Link do komentarza
Share on other sites

Mały offtop, ale co tam:)

Sabre, w jaki sposób chciałbyś w LF uwzględnić/kontrolować poślizg kół?

Jest to ciekawe zagadnienie, nie tylko podczas jazdy 'z mapa', ale również w trakcie zwykłej jazdy na czujnikach przy szybszych konstrukcjach.

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre, w jaki sposób chciałbyś w LF uwzględnić/kontrolować poślizg kół?

Kontrolować się da 🙂 uwzględnić raczej nie, a przynajmniej nie przy takich prędkościach. Mam nadzieję, że mój nowy lfr powstanie do zawodów w listopadzie we Wrocławiu, wtedy wszystko się okaże. Narazie nie zdradzam żadnych szczegółów.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Sabre generalnie chodzi o to, aby układ był zdolny do uczenia się, linefollower z zapamiętywaniem map tras, to tylko jeden z pomysłów. Poziom trudności zadania to inne zagadnienie, na razie liczy się sama idea. Chciałbym ukazac sterowanie ILC na praktycznym przykładzie z robotyki, dlatego czekam na pomysły z waszej strony, dziękuję z góry.

Link do komentarza
Share on other sites

nuka, a więc co za problem, linefollower z enkoderami na obydwu silnikach/kołach, do tego bardzo szybka pamięć do zapisywania stanu z czujników i enkoderów, może jeszcze jakiś indeks czasowy. Później przed kolejnym szybszym przejazdem analiza zgromadzonych danych, przeliczenie ich dostosowując do nowej prędkości i np zwalnianie przed ostrzejszymi zakrętami.

Generalnie problem jest trudniejszy niż się wydaje, ponieważ w przypadku linefollowerów czasami lepiej jest gdy robot wypadnie z trasy na zakręcie i na nią powróci za zakrętem niż gdyby miał zwalniać przed i pokonywać trasę bardzo dokładnie. Do tej pory na wszystkich zawodach nikt nie zwracał uwagi na niezbyt dokładne pokonywanie tras, które widać dokładnie w przypadku dużych robotów. Małe i lekkie roboty z reguły podążają po trasie bardzo dokładnie.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.