Łazik Heveliusz

[adrianjanisze]

35 minut temu, Kogut007 napisał:

Nie widzę większego sensu wprowadzania obowiązkowego sztucznego opóżnienia. Na poligonie powinno się testować wszystko: ramę nośną, podwozie, napęd, zasilanie - chociażby celem testów pokonywania terenu (poligon powinien być urozmaicony), rozpoznawanie i omijanie przeszkód (dziury, rowy, krzaki, wzniesienia itp) - tu przyda się sterowanie w czasie rzeczywistym. Opóżnienie to już utrudnienie dla algorytmu - zaczynamy mówić o podejmowaniu decyzji przez algorytm - a podobno ma to być poligon dla początkujących. Tworzenie takich algorytmów wymaga sprawnej mechaniki - najlepszy algorytm nie zda się na nic, jeśli łazik zostanie unieruchomiony. Poza tym wprowadzenie opóżnienia to najprostsza sprawa - wystarczy po prostu nie używać joysticka.  

Zgadzam się z Tobą, że poligon powinien przede wszystkim pozwalać przetestować samą konstrukcję – ramę, podwozie, napęd, zasilanie i oczywiście pokonywanie różnego rodzaju przeszkód. I dokładnie takie jest założenie. Nie chcemy jednak, żeby 5-sekundowe opóźnienie uniemożliwiało tego typu testy.

W każdym trybie pracy obowiązuje jednak 5-sekundowe opóźnienie transmisji. Jest to świadomy element całego systemu i chcemy, aby użytkownik od początku musiał uwzględniać fakt, że reakcja łazika na jego polecenie nie jest natychmiastowa.

Jednocześnie trzeba zwrócić uwagę na jedną rzecz: łazik nie będzie samochodem RC. Zakładana prędkość to około 50 cm/min, czyli około 15 m/h. Przy takiej prędkości 5 sekund opóźnienia oznacza przejechanie przez łazika około 4 cm. Nie mamy więc sytuacji, w której robot przy dużej prędkości w ciągu kilku sekund przejeżdża kilkadziesiąt metrów.

Dlatego naszym zdaniem takie opóźnienie nie przekreśla możliwości ręcznego sterowania. Po prostu wymusza trochę inny sposób prowadzenia łazika – operator musi przewidywać jego reakcję, zamiast reagować na nią w czasie rzeczywistym.

Chcemy udostępnić dwa podstawowe sposoby sterowania:

Joystick – użytkownik może cały czas ręcznie sterować łazikiem. Jest to rozwiązanie przede wszystkim do trudniejszych sytuacji: pokonywania przeszkód, ciasnych manewrów, podjazdów czy miejsc, gdzie potrzebna jest decyzja operatora.

Planer trasy – użytkownik może wcześniej zaplanować serię prostych ruchów, np. przejazd określonego odcinka, skręt, kolejny przejazd itd. Polecenia są następnie wykonywane przez łazika, oczywiście również z zachowaniem 5-sekundowego opóźnienia komunikacyjnego.

I właśnie tutaj widzimy ciekawy aspekt edukacyjny. Przy prędkości około 50 cm/min nie zawsze ma sens siedzenie przy joysticku i przez godzinę obserwowanie, jak łazik pokonuje kilkanaście metrów.

Można zaplanować prosty odcinek trasy, wysłać polecenia i wrócić np. po godzinie, żeby sprawdzić, gdzie łazik się znajduje, czy wykonał zadanie, jaki ma poziom baterii, jakie dane zebrał itd.

Natomiast trudniejsze fragmenty – pokonywanie przeszkód, ciasne manewry czy sytuacje wymagające bieżącej oceny – nadal można wykonywać ręcznie za pomocą joysticka, tylko trzeba uwzględniać 5-sekundowe opóźnienie.

[Kogut007]

Gdybyś jeszcze podał szacunkowe rozmiary łazika - w zależności od nich i wymiarów poligonu 50 cm/min może być prędkością dużą lub małą. Poza tym trudno przeskalowywać poligon - sama nazwa wskazuje, że ma to być kawałek naturalnego terenu

[adrianjanisze]

25 minut temu, Kogut007 napisał:

Gdybyś jeszcze podał szacunkowe rozmiary łazika - w zależności od nich i wymiarów poligonu 50 cm/min może być prędkością dużą lub małą. Poza tym trudno przeskalowywać poligon - sama nazwa wskazuje, że ma to być kawałek naturalnego terenu

Aktualny prototyp, który chcemy wdrożyć, ma wymiary około 40 × 40 cm i wysokość około 25 cm. Oczywiście są to wymiary pierwszej wersji i w przyszłości mogą się zmieniać w zależności od tego, jakie rozwiązania będziemy chcieli testować.

 

Co do samego skalowania poligonu – tutaj nie do końca się z Tobą zgodzę. Oczywiście naturalny teren ma swoje ograniczenia i nie chcemy tworzyć sztucznego toru przeszkód rodem z zawodów RC. Natomiast nawet stosunkowo płaski teren można niewielkim nakładem pracy bardzo mocno urozmaicić.

Można przygotować górki, zagłębienia, rowy, niewielkie wzniesienia, tunele czy fragmenty bardziej kamienistego terenu. Dla łazika o wymiarach 40 × 40 cm przeszkoda, która dla człowieka jest niewielką nierównością terenu, może już stanowić całkiem konkretne wyzwanie.

I właśnie zależy nam na tym, żeby poligon można było z czasem modyfikować i rozbudowywać, a nie żeby od początku był ogromnym, idealnie przygotowanym obiektem.

W praktyce największym ograniczeniem wielkości poligonu nie będzie więc sama możliwość przygotowania terenu, ale zasięg komunikacji łazika ze światem zewnętrznym