Modelowanie robota w pakiecie matlab

[rybazmarsa88]

Mam pytanie, czy ktoś bawił się tutaj w modelowanie i wizualizację ( kinematykę i dynamike ) robota mobilnego w matlabie? W internecie nie mogę znaleźć żadnych informacji na ten temat:/ Chodzi mi o przykłady takich kodów. Sam program w miarę dobrze ogarniam, pewnie chciałbym robić w nim wykresy do kinematyki robota. Czy ktoś może jakoś pomóc?

sorry jak nie ten dział.

[GAndaLF]

U nas w ramach zajęć na uczelni było modelowanie i wizualizacja wahadeł, sprężyn, płyt grzewczych itp. Ale równie dobrze zamiast punktów materialnych można wstawić bryłę robota. Generalnie sprowadza się to do równań różniczkowych, wyprowadzania modeli stanowych itp Tylko że u nas pobudzenia były znane, wyliczało się odpowiedzi w zależności od czasu, a następnie z gotowej odpowiedzi można było utworzyć animację.

Jeżeli dobrze rozumiem ideę twojego symulatora, potrzebował byś reakcji na bodźce w czasie rzeczywistym. Tutaj się już sprawa trochę komplikuje. Matlab jest dość powolnym narzędziem i jeśli twój model jest w miarę skomplikowany to w czasie wyliczania odpowiedzi możesz sobie spokojnie wyjść zrobić herbatę. Taką symulację w czasie rzeczywistym wolał bym jednak zrobić przy pomocy C++ albo Java 3d api i kosztem mniej dokładnych obliczeń metodą Eulera uzyskać sprawniej działający program a błąd metody i tak jest niewielki.

Natomiast do analizy danych, tworzenia wykresów itp matlab jest niezastąpiony.

Co do symulacji robotów w matlabie ostatnio pojawił się tutaj ciekawy projekt. Co prawda to robot przemysłowy stojący w środku układu współrzędnych, ale sposób przedstawiania bryły robota jako kombinacja prostych figur przestrzennych spokojnie możesz przenieść do swojego projektu:

https://www.forbot.pl/forum/topics61/scara-matlab-program-symulacyjny-vt5502.htm#46405

[rybazmarsa88]

dzięki za link:) problem w tym, że jeszcze nie wiem jak to będzie wyglądało ( przygotowuje się do pisania pracy inżnierskiej ). Pewnie będzie tak jak pisałeś, wprowadzę równania do kinematyki i dynamiki do matlaba i będę chciał wygenerowac wykresy, które będą zależnościami między odpowiednimi wartościami. Tylko nie wiem własnie jak to zrobić:/ Problem nie w instrukcjach matlaba, lecz pewnie brak wiedzy ( tymczasowy:D ) na ten temat. chciałbym np. zrobić wykres, który będzie przedstawiał prędkość kątową koł napędzających , a drugi z uwzględnieniem 3-go koła..

[GAndaLF]

Wykresy prędkości kątowych kół możesz zrobić wykorzystując równania opisujące silnik DC, napięcie zasilania, momenty, masę robota, współczynnik tarcia itp. I potem w skrypcie możesz zależności w funkcji poszczególnych parametrów Nie musisz robić nawet takiego gui jak w tym linku. W końcu w pracy i tak tylko wykresy zamieścisz a skrypt możesz wywoływać funkcją w matlabie z odpowiednimi parametrami. Myślałem, że chodzi ci o taki graficzny symulator w czasie rzeczywistym.

[rybazmarsa88]

nie nie.. ja ogolnie to wizualizacje robota zrobie w programie Blender Foundation:) a w matlabie tylko wykresy bede robil:)

[lukpep]

robotics toolbox mozesz uzyc.

jaka kinematyka Cie interesuje przy moblilnym pojezdzie?

Do dynamiki to rownania lagrangea 2 rzedu.

[OldSkull]

robotics toolbox służy chyna tylko do manipulatorów.

Do robotów mobilnych dobrze się nadaje simulink, albo wręcz można pisać po prostu kod. Tylko trzeba umieć stworzyć model matematyczny robota.

[rybazmarsa88]

no wiem o tym tollboxie do matlaba , ale odpada.. ja jesczcze nie wiem jak to będzie z tą kinematyką..;/ dla mobilnego nigdy tego nie robilem:( wiec dopiero się 'uczę' co i jak.. więc jak macie jakies propo chętnie poczytam.. na podstawie ksiazki pana Giegrgiela będę działał super ma wszystko wyjasnione na temat kinematyki i dynamiki