Skocz do zawartości

Modelowanie robota w pakiecie matlab


rybazmarsa88

Pomocna odpowiedź

Mam pytanie, czy ktoś bawił się tutaj w modelowanie i wizualizację ( kinematykę i dynamike ) robota mobilnego w matlabie? W internecie nie mogę znaleźć żadnych informacji na ten temat:/ Chodzi mi o przykłady takich kodów. Sam program w miarę dobrze ogarniam, pewnie chciałbym robić w nim wykresy do kinematyki robota. Czy ktoś może jakoś pomóc?

sorry jak nie ten dział.

Link do komentarza
Share on other sites

U nas w ramach zajęć na uczelni było modelowanie i wizualizacja wahadeł, sprężyn, płyt grzewczych itp. Ale równie dobrze zamiast punktów materialnych można wstawić bryłę robota. Generalnie sprowadza się to do równań różniczkowych, wyprowadzania modeli stanowych itp Tylko że u nas pobudzenia były znane, wyliczało się odpowiedzi w zależności od czasu, a następnie z gotowej odpowiedzi można było utworzyć animację.

Jeżeli dobrze rozumiem ideę twojego symulatora, potrzebował byś reakcji na bodźce w czasie rzeczywistym. Tutaj się już sprawa trochę komplikuje. Matlab jest dość powolnym narzędziem i jeśli twój model jest w miarę skomplikowany to w czasie wyliczania odpowiedzi możesz sobie spokojnie wyjść zrobić herbatę. Taką symulację w czasie rzeczywistym wolał bym jednak zrobić przy pomocy C++ albo Java 3d api i kosztem mniej dokładnych obliczeń metodą Eulera uzyskać sprawniej działający program a błąd metody i tak jest niewielki.

Natomiast do analizy danych, tworzenia wykresów itp matlab jest niezastąpiony.

Co do symulacji robotów w matlabie ostatnio pojawił się tutaj ciekawy projekt. Co prawda to robot przemysłowy stojący w środku układu współrzędnych, ale sposób przedstawiania bryły robota jako kombinacja prostych figur przestrzennych spokojnie możesz przenieść do swojego projektu:

https://www.forbot.pl/forum/topics61/scara-matlab-program-symulacyjny-vt5502.htm#46405

Link do komentarza
Share on other sites

dzięki za link:) problem w tym, że jeszcze nie wiem jak to będzie wyglądało ( przygotowuje się do pisania pracy inżnierskiej ). Pewnie będzie tak jak pisałeś, wprowadzę równania do kinematyki i dynamiki do matlaba i będę chciał wygenerowac wykresy, które będą zależnościami między odpowiednimi wartościami. Tylko nie wiem własnie jak to zrobić:/ Problem nie w instrukcjach matlaba, lecz pewnie brak wiedzy ( tymczasowy:D ) na ten temat. chciałbym np. zrobić wykres, który będzie przedstawiał prędkość kątową koł napędzających , a drugi z uwzględnieniem 3-go koła..

Link do komentarza
Share on other sites

Wykresy prędkości kątowych kół możesz zrobić wykorzystując równania opisujące silnik DC, napięcie zasilania, momenty, masę robota, współczynnik tarcia itp. I potem w skrypcie możesz zależności w funkcji poszczególnych parametrów Nie musisz robić nawet takiego gui jak w tym linku. W końcu w pracy i tak tylko wykresy zamieścisz a skrypt możesz wywoływać funkcją w matlabie z odpowiednimi parametrami. Myślałem, że chodzi ci o taki graficzny symulator w czasie rzeczywistym.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

robotics toolbox służy chyna tylko do manipulatorów.

Do robotów mobilnych dobrze się nadaje simulink, albo wręcz można pisać po prostu kod. Tylko trzeba umieć stworzyć model matematyczny robota.

Link do komentarza
Share on other sites

no wiem o tym tollboxie do matlaba , ale odpada.. ja jesczcze nie wiem jak to będzie z tą kinematyką..;/ dla mobilnego nigdy tego nie robilem:( wiec dopiero się 'uczę' co i jak.. więc jak macie jakies propo chętnie poczytam.. na podstawie ksiazki pana Giegrgiela będę działał super ma wszystko wyjasnione na temat kinematyki i dynamiki

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.