Mikroprocesor i oczujnikowanie

[gucho]

Witam,

Mam na studiach do zrobienia projekt robota mobilnego typu RHex. Głównym zadaniem była mechanika i symulacja. Dostałem jednak polecenie dobrania konkretnego mikroprocesora (jednego albo dwóch) i czujników. Na studiach miałem jedynie styczność z samym programowaniem prostego układu µP jednak nigdy z doborem.

Robot posiada 6 niezależnych silników prądu stałego sterowanych metodą PWM.

Każdy z silników ma enkoder inkrementalny - potrzebne są pomiary prędkości i przemieszczenia.

Dodatkowo w robocie umieszczony ma być żyroskop 3- osiowy, 3 akcelerometry i 3 czujniki odległości.

Wierzę, że większość użytkowników forum dysponuje na tyle dużą wiedzą, że mogłaby najwyżej nie wiedzieć na co się zdecydować żeby było lepsze. Dla mnie problemem jest dobranie tego tak, żeby na pewno mogło działać...

Proszę o propozycje w

-dobraniu odpowiedniego mikroprocesora który taką liczbę wejść i wyjść obsłuży (albo dwóch w komunikacji SPI)

-wybraniu czujników odległości, akcelerometrów i żyroskopu nadających się do takiego układu

Linki do kart katalogowych mile widziane.

Z góry dziękuję

Gustaw

[lukpep]

ja bym poszedl w STMa32 - jakis w obudowie 100 nozek z 80 liniami GPIO.

Do tego jest chyba lacznie z 16 kanalow timerow (do zliczania impulsow i generacji pwm)

moze np 107 z lini CL - ma bogate interfejsy komunikacyjne w sporej ilosc.

[MirekCz]

ADXL345 lub BMA180 jako akcelerometr, ITG-3200 lub L3G4200D jako żyroskop - oba czujniki łączysz po I2C i potrzebujesz tylko 2 linie (dodatkowo te lini podłącz przez rezystory 4,7k do zasilania 3,3V).

Jako czujniki odległości najlepiej coś z analogowych sharpów typu GP2D12, GP2Y0A21 lub GP2Y0A02 - zależnie od oczekiwanej odległości.

Mikrokontroler to tak jak kolega poleca coś z rodziny STM32. Możesz mieć 6 PWM, wejścia analogowe, sprzętową obsługę I2C i sporo pinów w jednym scalaku.

Gdybyś kiedyś miał budować to w rzeczywistości to mam na magazynie wszystkie te komponenty (chociaż jeszcze nie wszystkie na stronie).