Skocz do zawartości

Minisumo - Płyta główna + Czujniki + Mostek H + Sprawdzenie schematu


piotreks-89

Pomocna odpowiedź

Witam!

Buduję robota Minisumo, którego płyta główna będzie opierała się na mikrokontrolerze Atmega16A-AU. Jako czujniki chciałem zastosować SFH5110-36 + diody IR LD271. Tu napotkałem pierwszy problem. Czytałem jak KONAR to robi, ale jakoś tego nie rozumiem. Chciałbym wysyłać z Timera OC2 wprowadzonego w tryb CTC sygnał oddzielnie do każdej z diod. Tylko jak? Diodek jest aż 5 sztuk. Myślałem nad rejestrami przesuwanymi, ale nigdy się nimi nie bawiłem (czytałem na elektrodzie o gościu, który zrealizował na Arduino 768 kanałów PWM na rejestrach przesuwanych).

Kolejny problem jaki napotkałem to mostek H. Mój robot będzie napędzany 4 silnikami bardzo podobnymi do Pololu 30:1 HP (moment mniejszy o 0.12kg*cm2). Prąd szczytowy może wynosić aż 6,4A! Tutaj prośba do was drodzy forumowicze: Moglibyście podesłać jakieś rozwiązanie? Wiem, że mógłbym sam pomyśleć, ale ja nie mam kompletnego pojęcia o tranzystorach MOSFET. Czytałem wszystkie artykuły na naszym forum o tym, lecz dalej tego nie pojmuję 😕 Szukałem gotowych rozwiązań, ale także nie do końca mi odpowiadały. Wiem tyle, że do takich mostków potrzebne są tranzystory o jak najmniejszym parametrze Rds. Robot ma być zasilany z akusa Li-Pol 7,4V ~800-2200mAh. Nie chcę stosować gotowych mostków tylko zrealizowany na tranzystorach MOSFET (najlepiej tych w obudowach TO-252 z oferty firmy Vishay) ewentualnie bipolarnych. Na dodatek fajnie by było mieć PWM do sterowania tym mostkiem. Wystarczy mostek 2 kanałowy - 1 kanał na 2 silniki (pobór prądu max. 3,2A na kanał).

A oto i schemat:

Wszystkim z góry dziękuję!

Link do komentarza
Share on other sites

W trybie CTC timera 2 (czyli Clear Timer on Compare Match [WGM21:0 = 2]) dodaj dodatkowo przerwanie na zdarzenie zrównania wartości Timera2 z OCR2 (czyli Timer/Counter2 Compare Match).

Ustaw jakiś licznik, który zlicza do pięciu w tym przerwaniu i switch-case do interpretacji tej wartości, by wysterować konkretna diodę.

Co do mostka H i mosfetów, to proponuje układ jak ponizej:

ster1 i ster2 to sygnały z uK

UWAGA!

Powyższy schemat jest niesprawdzony i jest błędny (uwagi Xweldoga poniżej) i proszę go nie stosować!

Kompendium wiedzy na temat mostków H znajduje się tutaj.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Niciki, ten schemat jest błędny. 100k przy MOS-ach P powinny iść do +Uz a nie do masy. Jeżeli zrobi się tak jak w schemacie, to przez te R oba MOS-y P będą wysterowane na full a wyłączenie ich będzie możliwe tylko w przypadku gdy Uz mostka ≤ Uz sterowania. A praktycznie zawsze jest odwrotnie.

Prócz ograniczeń z Uz mostki o takiej topologii wymagają strowania aż 4-rem kanałami.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

będą wysterowane na full a wyłączenie ich będzie możliwe tylko w przypadku gdy Uz mostka ≤ Uz sterowania

Nie wiedziałem, że takie wysterowanie ma podtrzymanie, to ciekawe - sprawdzę to. Całkiem możliwe, że coś przeoczyłem - o mosach uczyłem się dość dawno, a sam od tego czasu nic z nimi nie projektowałem.

mostki o takiej topologii wymagają strowania aż 4-rem kanałami

?Jak czterema? Tam na schemacie jest ster1 i ster2 tylko. Załączasz dwa tranzystory jednym sygnałem, albo drugim.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

niciki wielkie dzięki za schemat mostka 😉 Poprawie go i przerysuje do Eagla i będzie git. Co do tranzystorów co myślicie o: SUD45P03-09, SUD50P06-15, IRFR9024, IRFU9024, SiHFR9024, SiHFU9024?

Kolejne pytanie do niciki nie za bardzo rozumiem jak mam sterować tymi diodami. Mógłbyś mi to na szybko jakoś rozrysować? W sensie co do czego podłączyć. Myślałem nad podłączeniem tranzystora PNP do zasilania, baza do PWM mikrokontrolera, a kolektor by sterował wszystkimi diodami. Załączane by były poprzez tranzystory NPN (emiter - masa, baza - uC, kolektor - dioda). Przez takie połączenie mógłbym sterować każdą oddzielnie i dawać na nią tryb CTC. Co wy na to?

Co do mostka to myślałem nad podłączeniem tylko jednego PWM - jazdy do przodu. Reszta wejść mostka byłbaby podłączone do normalnych pinów uC. Wydaje mi się, że tak można. Wtedy do wysterowania całego mostka potrzebowałbym jednego portu z dwoma kanałami PWM (OC1A, OC1B). Dobrze myślę?

[ Dodano: 31-08-2011, 09:34 ]

niciki czyli ster 1 łącze z ster 1, a ster 2 z ster 2, tak?

Link do komentarza
Share on other sites

Co do mostka to się wstrzymaj, niech koledzy go sprawdzą i ewentualnie poprawią (nie jestem specjalistą w tym zakresie).

Co do sterowania diodami to napiszę dzisiaj wieczorem (po pracy).

Link do komentarza
Share on other sites

Niciki, teraz zauważyłem że wszystkie MOS-y są "chanel P". To jeszcze gorzej. "Górne" są w stanie przewodzenia na full przez 100k ( silnik ma przez nie zawrte oba końce ). By je / lub któregoś z nich wyłączyć trzeba podać na bramki co najmniej Vcc.

Ale, by wysterować "dolne", trzeba im na bramki podać potencjał ujmeny względem masy. Skąd go weźmiesz ?

Pomijając ten ujemny potencjał, by nie było krótkiego zwarcia Uz warunkiem koniecznym jest niedopuszczanie do przewodzenia w tym samym czasie MOS-ów znajdujących się "nad" i "pod" sobą. Może to jednak Ty to przemyśl i podaj prawidłowy schemat bo na tym nie ma sensu analiza koniecznych stanów na wejściach.

Piotreks-89, najpierw musisz się zdecydować, czy potrzebujesz mostka z hamowaniem czy bez. Bo od tego zależy ilość koniecznych wejść.

Link do komentarza
Share on other sites

Xweldog już czytałem 😉 Jakbym to wszystko ogarniał to bym się nie zgłaszał do osób doświadczonych. Poszukałem twoich postów i jestem pod wrażeniem twojej wiedzy odnośnie mostków H na tranzystorach. Spróbuję jeszcze raz przejrzeć te artykuły, może za tym trzecim razem się uda coś samemu wykombinować 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Z jednej strony, nie powinno się polecać komuś niesprawdzonych schematów ale z drugiej, to jest Forum na którym można wyjaśniać błędy, poprawiać co jest b.pomocne przy samodzielnym opracowywaniu własnych układów.

Ale teraz nie wiem na jakim jesteśmy etapie. Czy Piotreks-89 czeka na gotowca ode mnie czy Niciki przemyśli i poprawi swój.

Link do komentarza
Share on other sites

Dziękuję Xweldog za uwagi co do schematu. Dodałem info w poście ze schematem o tym, że jest błędny z linkiem do kompendium wiedzy na temat mostków H.

Teraz polecam sobie, jak i piotreks-89 przestudiowanie tematu mostków H. Ja dodatkowo zrobię powtórkę z tranzystora MOSFET 😉

Dzięki!

Link do komentarza
Share on other sites

Jakim prądem chcesz sterować ledy? Wbrew pozorom podpinanie wszystkiego pod jeden stabilizator może nie być szczęśliwym rozwiązaniem 🙂. Co by jeszcze uprościć płytkę, możesz zlikwidować pull-upy przy odbiornikach i załączyć wewnętrzne w uk. Skoro już o nich- masz pomysł jak przetwarzać przychodzące z niego impulsy? Co do samego sterowania z dwoma typami tranzystorów to pomysł dobry.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Moje IR Led-y mogą być chwilowo sterowane prądem nawet 3A, ale ja będę z nich ciągnął ~100mA. Tylko, że mój problem jest taki, że nie wiem jak sterowac tym prądem. Wydaje mi się, że tranzystor ten generujący sygnał PWM musi być za to odpowiedzialny (PNP). Odnośnie stabilizatora: Czemu? Z tego co wiem ma on wydajność ~1A. Silniki przecież będą zasilane wprost z akusa (oczywiście napięcie będzie w miarę dobrze odfiltrowane - dodam jeszcze jeden kondensator ~3300µF podpięty pod akusa. Jeśli chodzi o upraszczanie płytki to wydaje mi się, że to nie jest jakoś bardzo potrzebne. Tak czy siak w THT będzie tylko to so musi byc - diody IR, odbiorniki, stabilizator, kondensatory przy odbiornikach, kondensatory filtrujące >100nF.

Odnośnie mostka - narysowałem schemat 🤣

Co o nim myślicie?

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.