Ruchliwość manipulatora równoległego. Dobór przegubów

[davidpi]

Witam.

Buduje manipulator równoległy o 6 stopniach swobody. Potrzebuje pomocy w doborze przegubów. Manipulator składa się z nieruchomej podstawy, 6 identycznych ramion i ruchomej platformy.

Platforma musi mieć dokładnie 6 stopni swobody.

Promotor doradził mi żebym zastosował w każdym ramieniu dwa przeguby kulowe. Dodatkowo każde ramię musi posiadać przegub obrotowy (silnik napędzający). Jednak nie jestem pewien czy dwa przeguby kulowe to aby nie za dużo. Być może wystarczył by jeden przegub kulowy i jeden przegub Cardana na każde ramię.

Może ktoś z Was budował już taki manipulator i wie jakie przeguby należy zastosować??

Lub może ktoś pomógł by mi obliczyć ruchliwość platformy co pozwoliło by stwierdzić jakie przeguby dobrać

Pozdrawiam

[prokto]

To co budujesz nazywa się platformą Gough'a/Stewart'a - poszukaj może pod taką nazwą w necie. Jest kilka metod konstrukcji nóg, najpopularniejsze to chyba wersja gdzie masz przegub Cardana, siłownik i przegub kulowy. Według moich notatek można też dać serwo, cardana i kulkę.

edit:

Wzór na ruchliwość (dla identycznych nóg, i zakładając że pętle kinematyczne mają taką samą liczbę więzów):

N = m*d - c*B

gdzie: m - liczba nóg; d - liczba stopni swobody na nogę; c - l. więzów na nogę; B - liczba niezależnych pętli kinematycznym.

W Twoim przypadku masz:

6 = 6*d - 6*5 => d=6

Czyli każda z nóg musi mieć 6 st. swobody. Ponieważ masz sześć nóg i platforma ma mieć 6 st. swobody w każdej nodze musisz mieć jeden stopień aktywny i 5 pasywnych...

[dondu]

http://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform

http://upetd.up.ac.za/thesis/submitted/etd-10312005-140405/unrestricted/01chapter1.pdf

oraz inne z University of Pretoria

[davidpi]

Dzięki za odpowiedź.

Tak właśnie przypuszczałem że należy dać przegub obrotowy, Cardana i kulowy. Przy dwóch kulowych platforma miała by 12 stopni swobody zamiast 6. Ciekawe co na to promotor ?🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay