Skocz do zawartości

Założnia konstrukcyjne minisumo


stefik4

Pomocna odpowiedź

Witam. Mam zamiar stworzyć własnego robot mini sumo. Mam w związku z tym kilka pytań. Zaczynam od konstruowania obudowy i konstrukcji nośnej.

1. Myślę o wymiarach koła: średnica 15mm, długość 20mm. Na tworzywo przykleję podkładkę od paletek od ping-ponga lub skrawek czepka pływackiego. Mam pytanie czy jest to dobre rozwiązanie? Mam dostęp do tokarki, więc wykonanie takiego koła nie będzie problemem.

2. Jakim kleje następnie nakleić warstwę gumy? SuperGlue, kropelka, na gorąco?

3. Obecnie posiadam serwomechanizmy modelarskie z wyciętą blokadą. Mają one dużą siłę, lecz małą prędkość. Czy gdy usunę całkowicie wszystkie koła przekładni i koła robota umieszczę na osi silnika to będzie błąd? Silnik łatwo może się przepalić czy układ temu zapobiegnie? Wtedy robot będzie miał dużą prędkość, ale małą moc. Jeśli dac nowy silnik z przekładnią to jaki wybrać stosunek do przekładni ? 30:1 czy może 10:1 ?

4. Czy warto robota dociążać maksymalnie go 500g? Cięższy robot to większa przyczepność, a lżejszy robot to analogicznie większa prędkość.

5. Układ mam już przygotowany z dwoma czujnikami koloru z przodu i jednym czujnikiem odległościowym. Czujnik przeciwnika musi byś w miarę nisko zamontowany, aby wyszukiwał wszystkie roboty głonie niskie do 3cm wysokości, tak?

6. CO jest ważne w konstrukcji takiego robota? Z forum wyczytałem, że najważniejsze są koła i to, aby robot nie był zbyt wysoki. CO jeszcze dopiszecie do rad odnośnie konstrukcji dla początkującego? Jakie najlepsze narzędzie do walki?

Link do komentarza
Share on other sites

Ze swojego doświadczenia powiem tak - nie tyle ważna jest niewielka wysokość całej konstrukcji (teraz większość robotów ma czujniki bardzo nisko), co nisko umieszczony środek ciężkości (trudniej takiego robota "podbić", zachowuje się stabilniej). Same silniki z serwomechanizmów są za słabe, musisz użyć przekładni. Co do przełożenia - nie można określić tak, o jakie będzie optymalne, bo nie wiemy jaki moment ma silnik - z tym pośrednio powiązana jest też masa robota - duże silniki są cięższe, ale mają też zwykle większy moment, czyli będą w stanie uciągnąć większą masę, mniejsze odwrotnie.Co do ogumienia i innych rzeczy - musisz potestować, raczej nikt nie da Ci gotowca.

Link do komentarza
Share on other sites

Co do punktu 2 jeśli usuniesz wszystkie koła z przekładni to moment obrotowy spadnie prawie do zera i wzrośnie pobór prądu. Według mnie do minisumo lepszy będzie silnik 30: 1 ponieważ przy przekładni 10:1 i tak nie rozwiniesz maksymalnej prędkości, a przy 30:1 masz więcej momentu.

PS. Ładnie tak Bobby po pasterce przy komputerze siedzieć 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Bobby, Robomaniak, dzięki za rzetelną i pełną odpowiedź.

Mam więc dalsze pytania.

1. Gdy rozbiorę serwo, i wlutuje obecny silnik a zamiast niego zamontuję silnik Pololu 50 lub 30:1 to czy zamierzony efekt tzn większa prędkość i moc będzie spełniony?

2. Czym różnią się silniki Pololu zwykłe i te z MP ? Czytałem i znalazłem jedynie że MP maja krótszą żywotność. Chodzi o to że są silniejsze lecz mają krótszy czas działania?

3. Obecnie mam czujnik odległościowy GP2D120 (4-30cm). Czy warto w jego miejsce zamontować GP2Y0A21YK0F (10-80cm) ? Ten co mam obecnie ma bardzo krótkie pole widzenia, zaś małą martwą strefę. Czujnik GP2Y0A21YK0F (10-80cm) ma zakres 80 więc przy ringu minisumo 77 znakomicie się sprawdzi lecz jego martwa strefa to 10cm. Jakich Wy używacie czujników? jak zachowują się te GP2Y0A21YK0F (10-80cm) w martwej strefie? Chodzi mi czy wariują, czy wartość wskazuje po prostu 10? W moim obecnym w martwej strefie wartość rośnie jakby przedmiot się oddalał lecz programowo jest zaprogramowana do tego jazda na wprost czyli atak.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

1. Te silniki pololu 30:1 HP już mają wbudowaną przekładnię i nie widzę sensu montowania go w serwie ponieważ już mają wystarczająca prędkość i moment

2. Nie MP tylko HP z tego co wiem są one mocniejsze co odrazu skraca ich żywotność

3. Ten sharp do 80 cm lepiej się sprawdzi ale jest on wolniejszy niż cyfrowy większość osób używa tandemu dioda ir + sfh5110 lub tych cyfrowych ale zawsze możesz użyć analogowego 10-80 i jakiegoś tsopa do wyeliminowania martwej strefy

Link do komentarza
Share on other sites

Robomaniak, Odnośnie 1 punktu nie wysłowiłem się w całości. Zapomniałem dopisać że wszystkie przekładnie usunę zostawię tylko elektronikę i w miejsce obecnego silnika wstawię ten Poolu.

Jak mam dokonać wyboru między HP a zwykłym?

http://robodudes.com/silniki-dc/126-metalowy-mikro-silnik-pololu-30-1-hp-z-wydluzonym-walkiem-silnika.html

http://robodudes.com/silniki-dc/120-metalowy-mikro-silnik-pololu-50-1.html

Nie ukrywam że chciałbym robot chociaż trochę powalczył na zawodach, ale nie żeby było tak, że po 1-2 miesiącach muszę wymieniać silnik ;]

Rozmiar kół dobrać tak aby były możliwie jak najszersze i najmniejsze czy największe, Myślałem o średnicy 1,5 - 2 cm. CO co tym sadzicie?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.