Opracowanie Manipulatora ABB IRB 580

[dawcio]

Witam

Jestem studentem 3-go roku na Politechnice Rzeszowskiej i mam opracować manipulator ABB IRB 580. Mam z nim taki problem że na posiada on końcówkę o trzech stopniach swobody taką jak tutaj:

O ile z całą resztą sobie poradziłem bez większych kłopotów, to tutaj nie wiem w jaki sposób połączyć te trzy ostatnie części ze sobą (chodzi mi o to jakie łożyska dobrać, i jak je umocować) oraz jak te części napędzić tak żeby każda część obracała się nie zależnie od drugiej 🙁. Będę bardzo wdzięczny za wszelką pomoc i sugestie na temat rozwiązania tego problemu 🙂 .

Dodam, że manipulator tworzę w Inventorze 2013, a części pobrałem w plikach sat ze strony ABB

Z góry bardzo za pomoc 😉