Kinematyka robotów, notacja DH.

[nowikzdw]

Witam szanowne grono.

Mam zrobić projekt robota do szkoły. Najpierw musieliśmy go zamodelować w RoboWorksie(to już zrobiłem). Następnie przy pomocy Matlaba i toolboxa robotic wykonać model oraz wygenerować plik z kodem do RoboWorksa aby zrobić symulację.

Niestety po wprowadzeniu danych(tabela DH) do matlaba i zamodelowaniu go tam, wygląda on inaczej niż w rzeczywistości.

Czy byłby ktoś w stanie sprawdzić moją tabelę DH?

Załączam tabelę oraz robota.

Pozdrawiam Kamil.

[davidpi]

Hey. Mogę Ci pomóc rozpisać tą tabelę, ale musiałbyś wrzucić jakiś model 3D tego robota. Kurczę gdzieś nie mogę sobie wyobrazić tej konstrukcji na podstawie samych rysunków.

[nowikzdw]

Dziękuje za zainteresowanie.

Podrzucam zdjęcia robota.

[davidpi]

Witam ponownie.

Ja bym to widział w taki sposób:

W notacji DH najpierw wykonujemy obrót wokół osi Z (jest to os uprzywilejowana), później przesunięcie wzdłuż Z, przesunięcie wzdłuż X, i obrót wokół osi X. Nie można zmieniać kolejności.

Układ 0 jest układem bazowym związanym z podstawą. Układ 1 jest związany z członem 1, układ 2 z członem 2 itd. Układ 41 jest układem pomocniczym, ponieważ nie da się przejść w jednym przekształceniu z układu 4 do układu 5.

Na zdjęciach są przedstawione poszczególne układy. Na zdjęciach wszystkie kąty obrotu theta wynoszą 10 stopni, ale wiadomo, że to przykład. Normalnie one mogą przyjmować dowolne wartości.

Tabela moim zdaniem będzie wyglądać tak:

Na poniższych zdjęciach masz macierze przekształceń poszczególnych układów i macierz końcową. Mam nadzieje, że będzie coś widać na tych fotkach.

I tak:

zmienne theta_1, theta_2 ... theta_5 są to kąty obrotu w poszczególnych przegubach.

macierz A1_0 to macierz transformacji układu 1 do układu 0,
macierz A2_1 to macierz transformacji układu 2 do układu 1,
macierz A3_2 to macierz transformacji układu 3 do układu 2,
macierz A4_3 to macierz transformacji układu 4 do układu 3,
macierz A41_4 to macierz transformacji układu 41 do układu 4,
macierz A5_41 to macierz transformacji układu 5 do układu 41.

Natomiast:

macierz A5_0 to macierz transformacji układu 5 do układu bazowego.

W załączniku wrzucam Ci model manipulatora w SolidWorks2012, Pliki z obliczeniami z matlaba, żebyś mógł sobie obejrzeć te macierze w lepszym świetle i tabelę w Excelu.

Na Twoich rysunkach brakowało mi kilku wymiarów więc przyjąłem na oko. Wymiary geometryczne możesz zmieniać w pliku Dane.

I na koniec dodam, że nie jestem specjalistą, więc podchodź do moich obliczeń z dystansem. Nie daję na nie gwarancji

Notacja DH.rar

[nowikzdw]

Na pewno jesteś większym specjalistą niż ja Zaraz to obejrzę przeanalizuje i spróbuje ogarnąć temat.

Dziękuje za wkład Twojej pracy