Wybór serw i materiału do budowy manipulatora

[IcePower]

Witam Przybliżam się do budowy manipulatora, ma być gotowy do połowy marca tak, więc lepiej zacząć za wczasy :->

Mam parę pytań:

Materiał

Początkowo myślałem nad laminatem ( łatwa obróbka i cięcie kosztów) jednak ma to być estetyczna konstrukcja i wybór padł na czarne pleksi. Tutaj rodzi się pytanie jakiej grubości użyć ? Zamówiłem już płytki 5,3,2mm pod budowę chwytaka do manipulatora. Słyszałem, że cienkie pleksi łatwo można uszkodzić, ale znów 5mm to spory kawał materiału no i waga się zwiększa. Może 3mm grubości by spokojnie wystarczyło ?

Serwa

Na serwa mam zamiar przeznaczyć 200 zł. Poniżej zamieszczam rysunek.

Jako serwa 1,2,3 chciałbym użyć TowerPro MG995, metalowe tryby, łożysko i dość duży moment. Serwo MG995Oczywiście mógłbym użyć 7 takich serw ale po co dokładać do wagi. Do chwytaka (serwo nr.7) myślę, że wystarczyło by TowerPro MG90S , jest to micro serwo , 2,2kg moment, również metalowe tryby, Link

Jakich serw użyć na miejsce 4,5,6 ? Może serwa podane wyżej się nie nadają, proszę o skierowanie mnie na właściwą drogę

Z góry dzięki za pomoc

Ps: Jakby ktoś miał namiar na takie łożysko, aby połączyć manipulator z obrotową podstawą, leci piwo

[mactro]

A rozważałeś zastosowanie serw z obustronnym orczykiem, takich, jak np. tu: http://www.trobot.pl/Serwa/Do-robotow? Ułatwia to i usztywnia połączenie kolejnych ogniw ze sobą.

Co do łożysk, szukaj pod hasłem "łożysko wzdłużne", albo "łożysko oporowe".

[IcePower]

Myślałem kiedyś nad takim rozwiązaniem, nie tylko sztywność ale i udźwig by się zwiększył, tylko wzrastają koszty

Co do łożyska, dokładnie takiego szukałem Wielkie dzięki

[Luuke]

IcePower, musisz wiedzieć co chcesz robić takim manipulatorem i co będziesz podnosił. Będziesz mógł wtedy określić jak będą obciążane poszczególne pary kinematyczne obrotowe.

Określ przeznaczenie manipulatora i wtedy łatwiej będzie kombinować z doborem serw

[IcePower]

Manipulator budowany bardziej w celach pokazowych, ciężarów nie musi podnosić. Jakieś przekładanie klocków itp. Kiedyś obliczałem, że przy zastosowaniu MG995 wliczając materiał ( wtedy jeszcze laminat) udźwig sięgałby 200g, zamieniając serwo chwytaka na micro zyskałbym 40g. Oczywiście w dużej mierze zależy od długości ramienia.

[Luuke]

A możesz podać jakie wyliczyłeś momenty obciążające dla poszczególnych par obrotowych? Z ciekawości chciałbym wiedzieć jakie wartości będą w Twoim przypadku

[IcePower]

Oczywiście nie ma problemu, tylko teraz mam 30 min do autobusu, więc wieczorem ( koło 22 ) to udostępnię lub jutro rano. Może zrobię schematy i taki mały tutorial jak to wszystko policzyć, tylko sam nie wiem czy dobrze policzyłem, wzorowałem się informacjami z internetu. :->

[Luuke]

To jak chcesz to podeślij obliczenia do mnie, dla treningu spojrzę do tego i wytknę ewentualne błędy

[IcePower]

Zrobię tak, na tygodniu ma przyjść mi pleksi na budowę chwytaka. Jego wagę ciężko będzie policzyć, więc go wykonam potem zważę i dodam wagę serwa. Szkoda mi teraz zaczynać obliczeń jak potem coś mi się nie będzie zgadzało. Wtedy na pw Ci wyśle i sprawdzisz.

Mam takie pytanie, bo przeglądam trochę net ale nie bardzo kumam.

Jak obliczyć wytrzymałość na zginanie danego materiału ?

[Luuke]

Spójrz na:

http://www.pkm.edu.pl/index.php?option=com_content&view=article&id=72

Skup się na razie na określeniu wymiarów i obciążeń, bez tego nie zrobisz obliczeń wytrzymałościowych.

[IcePower]

Tak wiem, mam już przygotowane(materiały) przestrzeń roboczą, obciążenia wywierane na poszczególne odcinki manipulatora , udźwig , siła zacisku chwytaka i na podstawie tego wyliczę sobie maksymalny udźwig tylko wytrzymałości mi brakowało Teraz tylko siąść na weekendzie i policzyć.

Manipulator będzie się poruszał, wiec siłą działająca na ramie będzie większa niż waga przedmiotu, który będę przenosił. Uwzględnić przyśpieszenia ramienia czy to będą minimalne różnice i nie ma większego sensu ?

[Luuke]

Obciążenia dynamiczne są znacznie bardziej niebezpieczne niż statyczne. Obliczenia wytrzymałościowe należy robić dla największych możliwych obciążeń więc wypadałoby to uwzględnić. Dodatkowo weź pod uwagę współczynnik bezpieczeństwa przy określaniu maksymalnego udźwigu.

[IcePower]

Jeszcze jedno szybkie pytanie, Jak przy podstawie będę miał dwa identycznie połączone serwa działające ze sobą równolegle , to co się dzieje z ich momentami ?

[Luuke]

Jeśli mają wspólną oś obrotu to ich momenty się sumują. Muszą tylko mieć te same prędkości obrotowe.

[LAT]

Witam

Nie wiem czy temat można odświeżyć, ale czy można prosić o te obliczenia wytrzymałościowe dynamiczne? Dzięki z góry