Platforma mobilna - 6 kół napędzane 2 silnikami

[formula126]

Witam,
Mam za zadanie zbudować platformę mobilną z manipulatorem zdolną pokonywać przeszkody o wysokości 15 cm(krawężnik). Założyłem sobie że masa tego wszystkiego będzie wynosić 20 kg (masa nie jest ważna bo wyjdzie w praniu). W jaki sposób rozwiązać problem napędu ? tzn mam 3 koncepcje :

1. napęd gąsienicowy - 2 silniki po jednym na stronę

2. 6 kół - 6 silniki, jeden na koło

3. 6 kół - 2 silniki, i tu chciałbym się dowiedzieć czy mógłbym zastosować jeden silnik na stronę, ustawić go mniej więcej na wysokości środkowej osi i za pomocą łańcucha napędzać nim 3 koła jednej strony.

Która koncepcja jest najwłaściwsza, albo lepsze pytanie o której mogę zapomnieć ? Najbardziej mnie interesuje koncepcja nr 3 ale nie wiem czy platforma nie będzie miała problemu przy skręcaniu (za pomocą różnicy prędkości obrotowej).

Pytanie na dalszy etap: W jaki sposób mam dobrać silniki ? zdecydowałem się na DC ze względu na koszty. koła w zależności od koncepcji ale np. dla 3 to by wypadało mieć tę średnicę 30 cm w ze względu na wysokość przeszkody (15 cm). Czy mogę dobrać moc silnika na podstawię wzoru : P=F*v+F*v*sin(a) ??? gdzie F=m*g=20kg*9,81m/s^2; v- prędkość ; sin(a)-kąt nachylenia

[ Dodano: 13-03-2013, 17:30 ]

Mile widziane linki do przykładowych obliczeń oraz działających przykładów 😋

[kuba_snk]

Witam.

Rozwiązanie z sześcioma kołami napędzanymi dwoma silnikami nie jest dobrym rozwiązaniem chyba że zastosował byś jakieś przekładnie różnicowe.

Jeżeli jednak twoim celem jest pokonywanie pionowych przeszkód o wysokości 150mm nie polecam żadnego napędu kołowego, ponieważ koła musiały by mieć bardzo dużą średnicę.

Najlepszym rozwiązaniem w takim przypadku jest napęd gąsienicowy z dodatkową parą gąsienic o regulowanym kącie nachylenia do podłoża. Coś takiego jak na tej stronie Warrior I - robot inspekcyjny