Notacja DH - prośba o sprawdzenie

[rydes]

Cześć. Mógłbym was prosić o sprawdzenie rysunku i tabelki z których mam zamiar zrobić notacje DH? Robot składa się z członów obrotowych (1,2,3,5) i z jednego wysuwnego (4), który jest tak jakby teleskopem. Właśnie ten człon wysuwny sprawił mi najwięcej problemu, bo z tego co wiem to oś x powinna być skierowana w stronę następnego przegubu, a oś z zgodnie z kierunkiem ruchu tego wysuwu. W takim przypadku oś x i z musiały by się pokrywać! Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90* (osie x4 i z4 leżą w tej samej płaszczyźnie co x3 i z3). Nie wiem co z tym fantem zrobić, nigdzie w necie nie znalazłem opisu takiej pary kinematycznej : (

Pozdrawiam Paweł.

[davidpi]

Oh strasznie mało widać na tym zdjęciu.

Po pierwsze: czy to jest konstrukcja płaska czy przestrzenna??

Z samego opisu mam kilka uwag:

Oś "z" jest uprzywilejowana - dla pary obrotowej oś "z" jest osią obrotu. Dla pary postępowej oś "z" jest osią wzdłuż której odbywa się ruch.

Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90*

Nie ma obrotów wokół osi "y". W ogóle tej osi się nie używa w notacji DH

[rydes]

Układ jest płaski w takim sensie, że osie x0,x1, z2, z3, x4,z5,z6 leżą w jednej płaszczyźnie. Jest to klasyczny manipulator z którego trzeci człon jest "teleskopowy".

edit: Dorzucam bardziej obrazowy schemat manipulatora.

[Eukaryota]

Hej,

jeżeli się nigdzie nie pomyliłem to będzie to wyglądało tak. Wszystko było na szybko robione

Pozdrawiam

[rydes]

Wielkie dzięki! W jakim programie to narysowałeś?

[Eukaryota]

Wielkie dzięki! W jakim programie to narysowałeś?

W Paincie

Jest błąd w tabelce. W wierszu 4 ma być +90, a nie - 90.