Skocz do zawartości

Notacja DH - prośba o sprawdzenie


rydes

Pomocna odpowiedź

Cześć. Mógłbym was prosić o sprawdzenie rysunku i tabelki z których mam zamiar zrobić notacje DH? Robot składa się z członów obrotowych (1,2,3,5) i z jednego wysuwnego (4), który jest tak jakby teleskopem. Właśnie ten człon wysuwny sprawił mi najwięcej problemu, bo z tego co wiem to oś x powinna być skierowana w stronę następnego przegubu, a oś z zgodnie z kierunkiem ruchu tego wysuwu. W takim przypadku oś x i z musiały by się pokrywać! Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90* (osie x4 i z4 leżą w tej samej płaszczyźnie co x3 i z3). Nie wiem co z tym fantem zrobić, nigdzie w necie nie znalazłem opisu takiej pary kinematycznej : (

Pozdrawiam Paweł.

Link do komentarza
Share on other sites

Oh strasznie mało widać na tym zdjęciu.

Po pierwsze: czy to jest konstrukcja płaska czy przestrzenna??

Z samego opisu mam kilka uwag:

Oś "z" jest uprzywilejowana - dla pary obrotowej oś "z" jest osią obrotu. Dla pary postępowej oś "z" jest osią wzdłuż której odbywa się ruch.

Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90*

Nie ma obrotów wokół osi "y". W ogóle tej osi się nie używa w notacji DH

Link do komentarza
Share on other sites

Układ jest płaski w takim sensie, że osie x0,x1, z2, z3, x4,z5,z6 leżą w jednej płaszczyźnie. Jest to klasyczny manipulator z którego trzeci człon jest "teleskopowy".

edit: Dorzucam bardziej obrazowy schemat manipulatora.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.