rydes Napisano Kwiecień 7, 2013 Udostępnij Napisano Kwiecień 7, 2013 Cześć. Mógłbym was prosić o sprawdzenie rysunku i tabelki z których mam zamiar zrobić notacje DH? Robot składa się z członów obrotowych (1,2,3,5) i z jednego wysuwnego (4), który jest tak jakby teleskopem. Właśnie ten człon wysuwny sprawił mi najwięcej problemu, bo z tego co wiem to oś x powinna być skierowana w stronę następnego przegubu, a oś z zgodnie z kierunkiem ruchu tego wysuwu. W takim przypadku oś x i z musiały by się pokrywać! Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90* (osie x4 i z4 leżą w tej samej płaszczyźnie co x3 i z3). Nie wiem co z tym fantem zrobić, nigdzie w necie nie znalazłem opisu takiej pary kinematycznej : ( Pozdrawiam Paweł. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
davidpi Kwiecień 7, 2013 Udostępnij Kwiecień 7, 2013 Oh strasznie mało widać na tym zdjęciu. Po pierwsze: czy to jest konstrukcja płaska czy przestrzenna?? Z samego opisu mam kilka uwag: Oś "z" jest uprzywilejowana - dla pary obrotowej oś "z" jest osią obrotu. Dla pary postępowej oś "z" jest osią wzdłuż której odbywa się ruch. Ja zaznaczyłem oś z w kierunku posuwu tak jakby układ współrzędnych obrócił się względem osi y o kąt 90* Nie ma obrotów wokół osi "y". W ogóle tej osi się nie używa w notacji DH Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rydes Kwiecień 7, 2013 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 7, 2013 Układ jest płaski w takim sensie, że osie x0,x1, z2, z3, x4,z5,z6 leżą w jednej płaszczyźnie. Jest to klasyczny manipulator z którego trzeci człon jest "teleskopowy". edit: Dorzucam bardziej obrazowy schemat manipulatora. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Eukaryota Kwiecień 8, 2013 Udostępnij Kwiecień 8, 2013 Hej, jeżeli się nigdzie nie pomyliłem to będzie to wyglądało tak. Wszystko było na szybko robione Pozdrawiam Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
rydes Kwiecień 8, 2013 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 8, 2013 Wielkie dzięki! W jakim programie to narysowałeś? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Eukaryota Kwiecień 8, 2013 Udostępnij Kwiecień 8, 2013 Wielkie dzięki! W jakim programie to narysowałeś? W Paincie 😋 Jest błąd w tabelce. W wierszu 4 ma być +90, a nie - 90. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »