[Micromouse] Mysza

[Treker (Damian Szymański)]

Zabrałem się za projekty myszy, więc pora na temat w worklogach. Ogólne założenia konstrukcyjne to:

Założenia elektroniczne:

Mikrokontroler STM32F103RBT6

Dwa mostki jednokanałowe TB6593FNG

Enkodery magnetyczne

Zasilanie przez stabilizatory liniowe LDO.

4 czujniki, dwa skierowane do przodu oraz dwa diagonalne

Moduł komunikacji bezprzewodowej bluetooth BTM112

Diody sygnalizacyjne

Przycisk podłączony do mikrokontrolera

Możliwość programowania przez bootloader

Założenia mechaniczne:

Minimalizacja PCB.

Silniki - Pololu 10:1HP bez osi dwustronnej

Własne koła, w które wbudowane zostaną magnesy do enkoderów

Napęd umiejscowiony na środku. Uznałem, że jeszcze za wcześnie na podwójne koła oraz przesunięcie osi napędowej do tyłu.

Założenia programowe:

Implementacje profilerów prędkości

Komunikacja z kontrolerem. Przesyłanie najważniejszych danych z robota.

Filtrowanie odczytów z czujników

Schemat powstał już jakiś czas temu i prezentuje się następująco:

Projekt płytki dostępny jest na blogu.

Aktualnie powinienem zająć się przygotowywaniem do programowania. Niestety w MM nie mam jeszcze zbyt dużego doświadczenia. Dlatego chciałbym się Was poradzić o kolejność w jakiej rozpracowywać mysz.

1) PID dla silników

2) Profilery prędkości

3) Czujniki

Taka kolejność jest dobra, czy najpierw zająć się czujnikami? Dokładniej chodzi mi o to, czy na początku zająć się jedynie sterowanie napędu bez sprzężenia od czujników czy od samego początku wykorzystywać również czujniki?

[Macio]

Moim zdaniem lepiej zacząć od sterowania napędem, profilu prędkości oraz funkcji mających za zadanie przejechanie danej odległości. Czyli tak jak założyłeś.

[Treker (Damian Szymański)]

Dzięki za wskazówki. Tak przy okazji podpytam z jaką częstotliwością wywołujesz regulator prędkości silników? Bawiłem się już różnymi ustawieniami w nowym LFie i w pewnych sytuacjach miałem wrażenie, że wcale szybciej != lepiej. Silniki Pololu mają dość spore luzy na przekładniach, więc osiągnąć dużą dokładność jest trudno.

[Macio]

Ja odpalam regulator silników 1000 razy na sekundę, nie próbowałem innych ustawień. Ja zaczynałem na pololkach 30:1, tam znacznie łatwiej można było dobrać nastawy dla małych prędkości robota (powiedzmy do 30cm/s). Przy zmianie na 10:1 problemy były szczególnie dla utrzymania prawidłowej orientacji robota (przeregulowanie lub duży błąd). Sytuację poprawiło dopiero wykorzystanie żyroskopu jako sprzężenia zwrotnego.

[Treker (Damian Szymański)]

Macio, dzięki. No właśnie też kierowałem pewne przypuszczenia na przekładnie. Regulator również odpalałem co 1ms, jednak wydawało mi się, że lepszy efekty były dla 1,5ms. Będę jeszcze testował.

[Treker (Damian Szymański)]

Projekt chwilowo wstrzymany. Stoi na kołach, zmontowany, nawet trochę zdążył pojeździć.

Nie mam niestety dobrych, aktualnych zdjęć, więc wrzucam tylko stare z telefonu:

[MatManiak]

Konkret, ma potencjał. Tylko po co takie grube opony? Ten silikon musi strasznie dużo ważyć... ja bym dał większe felgi, a mniej gumy dookoła;) Chyba że zakładasz, że tak szybko się będą ścierać te koła, że tylko bedziesz odejmował podkładki pod silnikami

[Mechano]

Treker skąd masz metalowe mocowania do pololków?

[sosnus]

Czy to nie jest przypadkiem to: http://botland.com.pl/mocowania-do-mikrosilnikow-pololu/849-mocowania-do-silnikow-pololu-aluminiowe.html ?

[Treker (Damian Szymański)]

Opony są tak grube, ponieważ wtopiłem w nie magnesy do enkoderów, których nie widać na zdjęciu.

Mocowania aluminiowe z Botlandu, zgadza się.