Freestyle Wielozadaniowy militarny Robocik "JAROBOT"

[JaRoBot]

Witam serdecznie, konstrukcja którą stworzyłem jest pierwszym doświadczeniem tego typu, ponieważ bardzo interesują mnie roboty mobilne którymi można sterować ze znacznej odległości i wykonywać różnego rodzaje prace, tym bardziej fascynuje mnie to iż najprawdopodobniej tak będzie wyglądała nasza przyszłość gdzie większość czynności będą wykonywały zdalnie sterowane roboty, a także te ze sztuczną inteligencją.

Dlatego też postanowiłem stworzyć niewielkim kosztem pojazd który będzie w stanie coś podnieść, przenieść, sfilmować z niewielkiej odległości. Długi czas myślałem nad rozwiązaniem jakie zastosować podwozie, idealne wydawało mi się podwozie gąsienicowe Tamiya, lecz było zbyt małe, dlatego też zastosowałem podwozie z koparki które dodatkowo posiada możliwość obrotu kabiną, niepotrzebną górę i cały korpus zdemontowałem i delikatnie przebudowałem aby powstała możliwość zainstalowania ramy nośnej wszystkich elementów, powstała tzw nadbudówka z wykorzystaniem plastikowych obudów w której znalazły się wszystkie elementy elektroniczne - ma to też taką korzyść że nie są narażone na czynniki zewnętrzne.

Przystępując do pracy mając odpowiednie elementy takie jak serwa modelarskie, części mechaniczne, oraz chwytak zmontowałem ramię:

Następnie konstrukcja zaczynała przypominać to co w chwili obecnej:

lecz pojawiły się pierwsze problemy z jakimi musiałem walczyć, mianowicie było to mocowanie ramienia do ramy głównej i przeniesienie odpowiedniej siły, by nie opadało automatycznie pod własnym ciężarem, do tego też serwo chwytaka i obrotnika to Futaba o momencie 3,2kg, natomiast dwa kolejne są z metalowymi zębatkami Tower Pro 996R o momencie 12kg, a zastosowanie odpowiedniego przeniesienia mocy poskutkowało znakomicie co widać na zdjęciach: ramię nie opada samoczynnie, choć trochę waży.

Kolejne etapy to planowanie rozłożenia poszczególnych elementów tak by całość nie przypominała stosu kabli.

wtedy także pojawił się kolejny problem jakim było zasilanie wszystkich elementów, obecnie zostałem przy koszyku 6xAA choć to stanowczo za mało, niebawem spróbuję kupić koszyk na minimum 8sztuk lub pakiet około 11V, ponieważ jest trochę "odbiorników prądu"

pod względem elektronicznym są to kolejno idąc od zasilania:

1.przetwornica oraz stabilizator napięcia z wyświetlaczem LED

2. Miniaturowa przetwornica napięcia 5V 800mAh - dla zasilania wentylatorka

3.Programator USB komunikacyjny z Arduino Mini Pro

4. Wyświetlacz LED mierzący napięcie wyjściowe drugiego obwodu zasilającego takie elementy jak oświetlenie LED oraz Arduino

5. Dodatkowa przetwornica napięcia 5V 800mAh dedykowana dla Arduino

6. Główny moduł Arduino Mini Pro ATmega328 z zegarem 16Mhz

7. Sterownik serwomechanizmów Mini Maestro Polulu 6-kanałowy

8. Sterownik bipolarnego silnika krokowego w wyposażeniu lecz aktualnie brak zastosowania

Elektronika została podłączona w ten sposób by całość mogła być sterowana z poziomu Arduino, czyli sterownik serwomechanizmów Mini Maestro ma dwie możliwości kontroli nad serwami: pierwsza to bezpośrednio kablem USB, a druga to sterowanie przez moduł Arduino i tak np zapisanie na nim odpowiednich komend i ich późniejsze odtwarzanie, całość została zmontowana tak że można go wyposażyć o np czujniki odległości SHARP'a i napisać odpowiednie sekwencje ruchów, przekaźnik nie pełni tu istotnej roli w danej chwili gdyż odpowiada tylko za migotanie niebieskiej diody, pod moduł Arduino podłączony jest zestaw diod LED które migotają na pomarańczowo oraz czerwono, a także sterownik bipolarnego silnika krokowego którym można łatwo sterować, ale póki co nie znalazłem dla niego zastosowania.

Po zmontowaniu całości i wyposażeniu w kamerkę oraz zastosowaniu w niej czerwonej migającej diody prezentuje się świetnie zwłaszcza w tak pomalowanym "bojowym" kolorze militarnym

[misiek1784]

Bardzo fajna konstrukcja:) Przydałby sie jeszcze filmik z działania

[JaRoBot]

jak tylko załatwię odpowiednią kamerę to zmontuje fajny filmik na temat jego pracy poki co zastanawiam się jak go jeszcze ulepszyc, choc trochę brak środków, a już mam plany na nowy duzo lepszy pojazd

[ Dodano: 07-01-2014, 11:04 ]

Wracając do zastosowania:) dla kogo piwo???

[raczek]

świetny robot . może jakis film?

[cyryllo]

Kawał dobrej roboty

Czekam tylko na filmik

[raczek]

niezły robot. Może film?

[soltys123]

Niezły robot. Gratulacje! To się nazywa przybycie z wielkim hukiem . Ciekawe jak sie sprawuje w akcji.

Pozdrawiam