Moment obrotowy + ramie + natężenie

[gosucherry]

Witam,
Kontynuując mój projekt ramienia stoję przed pewnym teoretycznym problemem. Używam silniczków krokowych 24V 0,5 a. Z dokumentacji wynika ,że przy 100PPS ( pulse per second ) osiągają one 0,04Nm. Jako że mają krok ~7,5 stopnia, to jeżeli dobrze rozumiem, przy 100pps, obróci on 180 stopni w 24 krokach, czyli w nieco mniej niż 1/4 sekundy. Nie wiem natomiast jak wygląda sprawa przekładania się tej siły na ramie. Wiem ,że moment obrotowy pozwoli mi na uzyskanie siły 0,04N na końcu metrowego ramienia. A co jeżeli zależy mi jedynie na poruszaniu ramieniem, czyli tak jakby przymocuję ramię bezpośrednio do ośki silnika ? Przy szacowaniu powinienem skrócić ramie np. do 1 cm i otrzymam siłę ( a z tego wagę ) jaką będzie mogło mieć ramie ? Ramie nie będzie dźwigać niczego oprócz swojej wagi.

Trochę mnie to zakłopotało, a nie chcę kupować profili alu bez potrzeby, ewentualnie marnować materiału 🙂 Drugą sprawą jest to, że silniki pracują pod 0,5 a. Będą sterowane przez układ STM32F4 -> L298n. Naturalną sprawą jest zastosowanie tutaj zewnętrznego zasilania. Na razie sterować będę dwoma silniczkami, w przyszłości do 6. Chciałbym kupić zasilacz już na zapas, więc o prądzie ponad 3 A. Wiadomo, że nie mogę puścić takiego prądu do biednego l298n, dlatego trzeba by było zrealizować jakiś podzielnik napięcia. Z tego co pisało w dokumentacji, opór silników wynosi 30 ohmów, tutaj moje pytanie - czy opór ten jest stały ? Intuicja podpowiada mi, że może się on zmieniać, zależnie od pracy silnika. Gdyby jednak był stały, to wystarczyłoby zrobić prosty dzielnik napięcia ? Równolegle połączyć 6 oporników 30 ohm, i w razie potrzeby po prostu podmieniać je na silniczki. Problemem może być tylko opór L298n ( wypadałoby go zmierzyć ) bo nie mam pojęcia jaki może być, a 30 ohmów oporu silniczka to nie za dużo. Przy okazji problemem może być też moc rezystorów 🙂 W teorii powinien mieć 12W, co jest dość dużą liczbą, ale chyba zamiast jednego takiego opornika zastosuję kolejny dzielnik napięcia ( równoległe połączenie rezystorów ). Chyba ,że jest jakiś inny sposób którego nie znam 🙂

Za wszelkie odpowiedzi z góry dziękuję !

[OldSkull]

Jest to pytanie o podstawy mechaniki analitycznej - i fizyki. Poszukaj o momentach bezwładności i w ogóle rachunku momentów.

Jeśli chodzi o tanie ograniczenie prądu (a to prąd interesuje silniki krokowe najbardziej) to polecam zrobić przetwornicę stabilizującą prąd do zasilenia silników. Sam coś takiego kiedyś zrobiłem na potrzeby sterowania silnikami unipolarnymi i działało super. Dla silników bipolarnych może być nieco trudniej, ale też nie widzę przeszkód.