Pomysł na budowę robota

[samotan]

Cześć ! Mam pomysł na zbudowanie robota który byłby kontrolowany za pomocą komputera (lub nawet pada Logitech z analogowymi gałkami). Jako napęd 4 lub 2 serwa napędzające gąsienice. Na górze robota kamerka bezprzewodowa przesyłająca obraz do komputera. W założeniu wszystko wygląda pięknie. Teraz trochę problemów - mam płytkę STM32F4 Discovery na której chciałbym oprzeć ten projekt. Korzystam z CooCox IDE i póki co bawiłem się głównie diodami led, ale przeglądałem masę artykułów również do obsługi PWM. Trochę obawiam się nad komunikacją bezprzewodową bluetooth oraz utworzenia GUI w CooCox (nie widzę takiej opcji, wcześniej programowałem w Dev i VisualStudio gdzie to było w pakiecie). Teraz kilka obaw czy STM32F4 nie będzie zbyt skomplikowany do tego? widziałem kod kumpla który robił podobnego robota na arduino i było to bardziej przejrzyste niż same diody w STM. Druga obawa to właśnie CooCox czy upora się z GUI czy lepiej przesiąść się na Visuala ?

co raz bardziej nęka mnie to czy faktycznie serwo jako napęd będzie odpowiednie, czy lepiej wybrać silniki DC

[MirekCz]

1. Serwo modelarskie to tak naprawdę silniki DC z przekładnią + odrobinę specyficznej elektroniki. Używasz to co odpowiada Tobie parametrami.

2. stm32f4 rzeczywiście na start dosyć ambitny, ale jak już umiesz podstawy to dodanie PWM (sterowanie silnikami) i USART ( do modułu bluetooth) nie jest poważnym problemem i uporasz się z tym w kilka dni. Jak nie chcesz się przemęczać to arduino rzeczywiście prostszy i masz tony przykładów. Z drugiej strony jak następny robot miałby być bardziej ambitny (od strony mikrokontrolera) to może warto się teraz bardziej pomęczyć.

3. Pod windowsa polecam VisualStudio C#. Proste programy robi się naprawdę łatwo. Do tego biblioteka OpenCV do obsługi kamery.

[samotan]

1. Serwo modelarskie to tak naprawdę silniki DC z przekładnią + odrobinę specyficznej elektroniki. Używasz to co odpowiada Tobie parametrami.

sęk w tym że właśnie nie wiem jak policzyć wymaganą moc silników/serw (wtedy wybór byłby zdecydowanie łatwiejszy) tak aby były w stanie wprawić w ruch (nie ma być to wyścigówka) mojego robota który ważyłby ok 1kg jeżdżąc na kołach lub gąsienicach. Gdzie mogę znaleźć informacje na ten temat ?

[marek1707]

W podręczniku fizyki do gimnazjum.

[samotan]

ok trochę poszedłem dalej

teraz mam problem z zasilaniem robota. Chciałbym użyć do tego żelowego Aku 6v 4,5Ah.

czy będzie on ok czy wystarczy ten mniejszy 1,2Ah. To akurat problem mniejszy bo obliczyć można ale w praktyce pewnie wyjdzie na ten większy

Gorzej z napięciem zasilania mojego STM32F4 Discovery. Wiem że wymaga ono 5v , jednak aku posiada 6v . Jest to za mało żeby zastosować 7805. Wyczytałem że można użyć LM2940 jednak czy jest to optymalne rozwiązanie czy jest jakieś dużo prostsze wystarczające ? (np dzielnik napięcia ?)

[marek1707]

Jeżeli potrzebujesz 5V, to wybrałeś najgorszy możliwy wariant zasilania. Tym razem musisz zajrzeć do danych katalogowych pierwszego z brzegu akumulatora żelowego 6V. Przecież ta liczba to tylko hasło, taka nazwa, by oddzielać akumulatory 6-celowe od tych 3-celowych.

Jeżeli napięcie każdej celi ołowiowej zmienia się od ok. 2.15V w stanie naładowanym do ok. 1.60V pod koniec fazy rozładowania to chyba łatwo policzyć, że podczas eksploatacji napięcie akumulatora nazywanego "6V" będzie zawierać się w granicach 4.80-6.45V. Taki zakres w żaden sposób nie pozwala na uzyskanie 5V z nawet najlepszego stabilizatora liniowego ani z żadnej prostej przetwornicy dc-dc, bo przecież raz jest wyższe a raz niższe od tego co chcesz uzyskać.

Jeżeli jednak z jakichś powodów lubisz 6V a powyższy zakres napięć wystarcza Ci do reszty obciążeń (silniki itp) to 5V możesz w takich warunkach uzyskać budując układ troszkę bardziej skomplikowany, kosztujący dwie osobne cewki (SEPIC) lub transformatorek (flyback). Można to zrobić na normalnych scalakach z przetwornic typu step-up, ale napisz, czy chcesz w to wejść. O dzielnikach napięcia lepiej już więcej nie wspominaj, dobrze?

Generalnie niskie napięcia nie są fajne, bo tracisz ciepło na dużych prądach w złączach, przewodach, driverach silników itp. a poza tym właśnie zdarzają się przypadki jak tutaj, gdy napięcie baterii jest prawie takie jak potrzebujemy na wyjściu.

Proponuję przejście na akumulatory 6-celowe, "12V" (policz ich zakres napięć) i zrobienie typowej przetwornicy 12→5V.

Wybierając akumulator zawsze też myśl o ładowarce. Czy masz dedykowaną do żelowych albo przynajmniej zasilacz laboratoryjny z ustawianym ograniczeniem prądowym? Jeśli nie, to czeka Cię kolejny zakup.