Robot omijający przeszkody "chińczyk"

[Sulkyrider]

Witam

To mój pierwszy post i mój pierwszy robot.

Zmontowałem go z gotowych podzespołów zakupionych w chińskim sklepie wysyłkowym. Podwozie z napędem, kółkami i kieszenią na baterie - ok. 30zł

3 x Hc-sr04 ok. 7zł/szt

Atmega328p (zamontowana na płytce dedykowanej pod Arduino) 11zł

L293D

Płytka stykowa i parę kabelków.

Pomysł był taki, żeby robot samodzielnie poruszał się po mieszkaniu omijając przeszkody. Zadanie udało się w 90%. Tzn. robocik widzi wszelkie większe obiekty i potrafi je ominąć, ale nie radzi sobie z obiektami typu noga od stołu lub krzesła.

Program samodzielnie napisałem w bascomie. Robot jedzie prosto, jednocześnie sprawdzając odległość w 3 kierunkach przed sobą. Jeśli z boku odległość spadnie poniżej zadanego progu, robot zatrzymuje na 1 cykl programu koło po przeciwnej stronie. Jeśli "zobaczy" przeszkodę przed sobą, wybiera kierunek na podstawie 2 pozostałych czujników i jedzie tam, gdzie "widzi" więcej miejsca. Jeśli zobu stron jest ograniczony przeszkodami, "włacza wsteczny" na 500ms aby wyjść z pułapki.

[katarinaaappp]

A można prosić o kodzik programu?