Notacja denavita hartenberga, dlaczego nie zgadza się położenie układu 3

[krisvann]

Witam

Jestem na drugim roku automatyki i robotyki i już od prawie miesiąca borykam się z prawidłowym zrobieniem zadania projektowego, w którym mój przydzielony wariant manipulatora to ramię antropomorficzne. Mam przedstawić do niego tabelę D-H, po czym wykonać obliczenia macierzy i wprawdzić czy macierz T zgadza się z układem końcowym względem bazowego (x0,y0,z0).

Wydawało mi się, że już wszystko jest ok, ale niestety kolejny raz dostałem mail zwrotny od swojego profesora, że jest źle., a dokładnie:

"Powodem jest źle wybrany kierunek osi x2. Zgodnie z podstawowym rysunkiem dla parametrów DH, oś x2 powinna iść wzdłuż wspólnej normalnej ze zwrotem od osi z o numerze niższym - czyli z1 do osi z o numerze wyższym - czyli z2. Wówczas oś x2 będzie skierowana nie w dół lecz w górę i kąt teta2 będzie dodatni."

Czy to oznacza, że X2 jak dam do góry, wówczas kąt teta2=+90°, to czy kąt teta3 będzię równy -90° i dla takich kątów mam wykonać wyliczenia?

[nexave]

Zastanów się czy aby na pewno masz dobrą macierz końcową. Z tego co pamiętam, to dla podobnego rysunku, wartosc na wpsolrzednej y wynosiła 0, a u Ciebie przyjmuję jakąś liczbe.

Po za tym, mysle że powinieneś pomyśleć o jakiejś macierzy primowanej( tzn macierzy pośredniej), Gdyż nie jest możliwe chyba przejście z 2 węzła do trzeciego w jednej macierzy.

Musisz pamietać ze zgodnie z D-H wykonuję się zadania kolejno:

Rot(z,)Trans(0,0,z)Trans(x,0,0)Rot(x).

Macierz primowana jest dodatkowa. Nastepnie koncową macierz liczyć po prostu tak: A1*A1'*A2*A3.

Pozdrawiam