Manipulator o czterech stopniach swobody - kinematyka odwrotna

[jari17]

Nie mam pomysłu jak wyznaczyć algorytmy kinematyki odwrotnej manipulatora o 4 stopniach swobody ruchu.

Rysunek:

Wyniki obliczeń kinematyki prostej:

Proszę o sugestie i pomoc. Z góry dziękuje.

[AE]

Wygodniejsze od obliczania macierzy (chyba, że masz matlaba albo inny wynalazek) jest wyznaczenie wzorów na poszczególne współrzędne konfiguracyjne za pomocą metody geometrycznej. Później odstawiasz tylko x, y, z, kilka acos i asin do obliczenia i wyniki gotowe:P

[greebqmaster]

Twój przypadek jest prawdopodobnie niewyznaczlny analitycznie. Sprawdź metody numeryczne, np. Metodę Newtona-Raphsona.

Zależy też do czego to potrzebujesz - to jakiś projekt na studia? Może rozważ odpowiednie konfiguracje manipulatora i rozwiąż zadanie odwrotne tylko dla nich, np. ostatni człon ciągle równoległy/prostopadły do podłoża. Wtedy możesz uzależnić kąt theta4 od kątów theta2 i theta 3. Dodatkowo, ponieważ masz tylko jeden obrót wokół osi "z", kąt theta1 masz podany na tacy po paru przekształceniach współrzędnych. Dzięki powyższym zabiegom nie znasz tylko kątów theta2 i theta3, ale obliczenie ich to już banał, jeśli potraktujesz człon2 i człon3 jako jedyne człony "nowego", płaskiego manipulatora.

BTW - W czym wykonałeś schemat kinematyczny? Potrzebuję zrobić takowy do swojej inżynierki, a nie bardzo mogę znaleźć jakiś ciekawy software 😃

[jari17]

Dzięki za podpowiedzi. Korzystam z autokształtów w Wordzie.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay