Robot gąsienicowy Iza

[olszu1991]

Witam,

Przede wszystkim chciałbym się przedstawić i pozdrowić wszystkich użytkowników forum, sam do tej pory byłem tylko jego biernym użytkownikiem. Jakiś czas temu naszedł mnie pomysł budowy robota gąsienicowego, części drukuję sobie na drukarce 3D i powolutku składam. Na chwilę obecną chcę zbudować platformę jeżdżącą, koncepcja "co robot ma robić" zmienia się co jakiś czas więc postanowiłem drobnymi kroczkami dokładać do niego kolejne bajery.

Główną koncepcją jest budowa modułowa - lewy i prawy zestaw jezdny (gąsienica, silnik, zawieszenie oraz jego elementy konstrukcyjne) są niezależnymi zespołami, w zależności od potrzeb można będzie wymienić "środek" nie ingerując w zestaw jezdny. Natchnieniem był dla mnie żuraw wieżowy firmy Liebherr, tam właśnie na czas transportu zestaw jezdny ładuje się na jeden samochód, resztę na kolejne 🙂

Specyfikacja na chwilę obecną:

Zasilanie Li-Pol Dualsky 11.1V 2200mAh 25C/4C

Napęd: 2x Silnik Pololu 50:1 100 obr/min z enkoderem 64 imp./obr

Arduino Mega 2560 R3

Do sterowania silnikami mam zamiar użyć płytki rover 5

Planuję, aby sterować można było przez BT za pomocą apki z telefonu oraz padem od PS, oprócz tego chciałbym dorzucić mu możliwość rozpoznawania i omijania przeszkód. W dalekich odległych planach mam przesiadkę na Raspbery Pi oraz dorzucenie kamerki - analiza obrazu:)

Zawieszenie robota zrealizowałem na czterech kółkach prowadzących na każdą stronę. Każde z kół posiada własne łożysko oraz wahacz, zamiast sprężyn zastosowałem gumki do robienia bransoletek sunshine loom( chciałem żeby konstrukcja była zwarta, sprężyny a dokładniej amortyzatory z lego najzwyczajniej w świecie zajmowały zbyt dużo miejsca), sprawują się zaskakująco dobrze:P

Gąsienice składają się z pojedynczych ogniw wydrukowanych z czarnego PLA, ogniwa połączone są pociętymi na kawałki szprychami rowerowymi. Zamierzam na każde ogniwo nakleić paski gumowe w celu zwiększenia przyczepności.

Dołączam zdjęcia jak to wygląda w rzeczywistości na chwilę obecną (połączyłem obydwa zestawy jezdne izolacją i długopisami żeby zobaczyć jak to jeździ:) )

Jestem otwarty na wszelkie rady jak i krytykę🙂

Pozdrawiam

Mateusz

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[mosi2]

Ciekawa konstrukcja. Jaką masę robota przewidujesz?

Też się przymierzam powoli do budowy platformy, ale jeszcze nie zdecydowałem się na napęd (waham się między gąsienicami, kołami i odnożami)

[Wikkan]

Całkiem ciekawe wykonanie i dużo elementów. Ja mam w planach też podwozie na gąsienicach ale z pasów zębatych.

Czy gumki nie będą trzeć o koła prowadzące w szczególności jak dostaną się miedzy "wahacz" a koło zębate?

[olszu1991]

Co do masy to szczerze mówiąc się aż tak dokładnie nie zastanawiałem ponieważ nie do końca wiem jak ma wyglądać ostateczna konstrukcja. Na próbę obciążyłem podwozie odważnikami (łącznie 4,5 kg) i bez problemu dał radę. Silniki są aż za mocne, nie sposób ich zatrzymać. Z tego powodu (nadmiar mocy) teraz kupiłbym nie 100obr a 200obr/min 🙂

W kwestii gumek to nic złego nie powinno się z nimi stać, każdy wahacz ma wyprofilowany taki rowek prowadzący gumki, poza tym gumki są skręcone więc mają małą szansę na wpadnięcie między koło a wahacz:) jezdziłem nim po piachu, po kostce, po kamieniach, po trawie i po domu i nic im nie dolegało.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mosi2]

A jaką prędkość osiąga? Chociaż orientacyjnie

[olszu1991]

Mi z obliczen wyszlo okolo 0,28 m/s, a liczylem to tak:

silnik ma 100 obr/min na wyjściu

średnica koła napędowego wraz z gąsienicą która go opasa to d= 53.3mm=0.053m

obwód koła (razem z gąsienicą) PI*d = 0.1665 m - czyli na jeden obrót koła napędowego robot przejezdza około 16.65cm

w ciągu jednej minuty silnik wykona 100 obrotów czyli robot przejedzie około 16.65m, jak to sobie podzielimy przez 60 sekund to wychodzi nam że prędkość v= 0,277 m/s