Kinematyka odwrotna manipulatora rpp o płaskiej geometii.

[Thomson]

Cześć,
mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej dla manipulatora o 3 stopniach swobody. Moglibyście mi pomóc? Dzięki!

Link do rysunku w pdf: http://1drv.ms/1jZrRz7

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

[deshipu]

A na czym dokładnie polega problem? W którym miejscu się zacinasz? Ile już masz?

[Thomson]

A na czym dokładnie polega problem? W którym miejscu się zacinasz? Ile już masz?

Mam w matlabie wszystko do kinematyki proste, teraz muszę obiliczyć wzory na kąt obrotu i dwie wartości przesówne, czytałem książkę J. Craiga wprowadzenie do robotyki. Problem jest taki, że w tej książce jak i w wszystkich innych jakie widziałem autorzy pokazują rozwiązania dla robotów 3r, a nie ma żadnej informacji co zrobić z osiami przesównymi.

[deshipu]

No osie przesuwne się przesuwają, po linii prostej. W twoim przypadku jest prosto, bo są ustawione pod kątem prostym, więc wystarczy obrócić układ odniesienia i wtedy współrzędne na osiach się bezpośrednio przeliczają na współrzędne końcówki. Gdyby tak nie było, to można zrobić interpolację liniową, na przykład: współrzędne_jednego_końca * procent_położenia + współrzędne_drugiego_końca * (100% - procent_położenia)

Jeszcze jeden drobiazg -- robot, którego pokazałeś, będzie miał wiele rozwiązań dla danego położenia. Wiec to co ci wyjdzie pewnie będzie miało jeszcze jedną zmienną w sobie.

[magickzecik]

Witam.

Muszę zrobić projekt podobnego manipulatora. Kinematyka jest taka sama, natomiast różni się trochę wymiarami. Jestem w temacie zupełnie zielony i nie radzę sobie z tymi zdaniami. Czy jest może ktoś, kto mogłby mi pomóc z obliczeniami ?

Bardzo prosze o kontakt PW lub mail.

Z góry dzięki.

ZM.