Skocz do zawartości

Kinematyka odwrotna manipulatora rpp o płaskiej geometii.


Thomson

Pomocna odpowiedź

A na czym dokładnie polega problem? W którym miejscu się zacinasz? Ile już masz?

Mam w matlabie wszystko do kinematyki proste, teraz muszę obiliczyć wzory na kąt obrotu i dwie wartości przesówne, czytałem książkę J. Craiga wprowadzenie do robotyki. Problem jest taki, że w tej książce jak i w wszystkich innych jakie widziałem autorzy pokazują rozwiązania dla robotów 3r, a nie ma żadnej informacji co zrobić z osiami przesównymi.

Link do komentarza
Share on other sites

No osie przesuwne się przesuwają, po linii prostej. W twoim przypadku jest prosto, bo są ustawione pod kątem prostym, więc wystarczy obrócić układ odniesienia i wtedy współrzędne na osiach się bezpośrednio przeliczają na współrzędne końcówki. Gdyby tak nie było, to można zrobić interpolację liniową, na przykład: współrzędne_jednego_końca * procent_położenia + współrzędne_drugiego_końca * (100% - procent_położenia)

Jeszcze jeden drobiazg -- robot, którego pokazałeś, będzie miał wiele rozwiązań dla danego położenia. Wiec to co ci wyjdzie pewnie będzie miało jeszcze jedną zmienną w sobie.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Witam.

Muszę zrobić projekt podobnego manipulatora. Kinematyka jest taka sama, natomiast różni się trochę wymiarami. Jestem w temacie zupełnie zielony i nie radzę sobie z tymi zdaniami. Czy jest może ktoś, kto mogłby mi pomóc z obliczeniami ?

Bardzo prosze o kontakt PW lub mail.

Z góry dzięki.

ZM.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.