Skocz do zawartości

Model żurawia budowlanego sterowany przez Bluetooth


Pomocna odpowiedź

Cześć wszystkim!

To moja pierwsza konstrukcja opisywana na Forbocie. Jest to żuraw budowlany sterowany za pośrednictwem Bluetooth. Robot powstał w ramach projektu na studia.

1. Opis robota

Układ składa się z modelu żurawia i sterownika silników.

Żuraw jest napędzany przy użyciu 3 serwomechanizmów. Pierwszy z nich jest odpowiedzialny za obrót ramienia żurawia, drugi za liniowe przemieszczenie wzdłuż ramienia wózka, do którego zaczepiony jest hak, natomiast ostatnie serwo służy do podnoszenia i opuszczania haka. Serwomechanizmy zostały zmodyfikowane w taki sposób, aby mogły obracać się o 360°.

Sterownik silników jest zrealizowany na płytce PCB. Sercem sterownika jest mikrokontroler Atmega16A. Komunikacja z mikrokontrolerem odbywa się przy użyciu modułu Bluetooth HC-05. Sam moduł komunikuje się z mikrokontrolerem za pośrednictwem protokołu USART. Do obsługi silników użyłem 2 mostki H L293D. Płytka posiada dodatkowe wyprowadzenia, umożliwiające podłączenie czujników wykrywających krańcowe położenia wózka z hakiem.

2. Budowa układu

* 3 serwomechanizmy Tower Pro SG-92r Micro

* Mikrokontroler Atmega 16A w wersji SMD

* 2 dwukanałowe sterowniki silników L293D

* Moduł Bluetooth HC-05

* Akumulator Li-Pol Dualsky 7,4V 250mAh

* Drewniany szkielet

3. Oprogramowanie i sterowanie

Sercem układu jest Atmega16A w wersji SMD. Program sterujący napisany został w języku C w Atmel Studio. Schemat działania jest prosty: po otrzymaniu sygnału sterującego z modułu Bluetooth, algorytm wykonuje odpowiednia operację i zwraca informację o stanie układu do użytkownika.

Sterowanie jest możliwe przy użyciu portu szeregowego Bluetooth. Można zatem sterować z poziomu komputera, tabletu czy smartfonu, po wgraniu odpowiedniego programu.

Poniżej zamieszczam kilka zdjęć robota oraz film prezentujący żurawia w akcji 😃

_DSC5424.thumb.JPG.e13a18fbac2534e7ac361e63739ccb60.JPG

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

fortunion, nie myślałeś nad tym, aby lepiej rozwiązać kwestię obrotu konstrukcji? Takie nadwyrężanie małego serwomechanizmu szybko go uszkodzi. Przydałoby się tam sztywniejsze połączenie z łożyskami, tak jak w tej konstrukcji:

https://www.forbot.pl/forum/topics7/wielozadaniowy-samobiezny-manipulator-operacyjny-vt920.htm

Jednak ogólnie duży plus za oryginalną konstrukcję 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Treker masz rację, użyty tutaj serwomechanizm jest za mały. Powinien być użyty mocniejszy. Jednak wykorzystałem go ze względu na mały rozmiar, ważne było, aby cała konstrukcja nie wyszła zbyt wielka 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Wychoniu, zależy pewnie od uczelni. U mnie była możliwość dofinansowania, ale trzeba się dość mocno postarać. Nie była to też często wykorzystywana opcja. Zdecydowanie szybciej było znaleźć sponsora zewnętrznego 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.