Skocz do zawartości

Najprostsza metoda znajdowania wartości granicznych czujników w MM


wn2001

Pomocna odpowiedź

Witam serdecznie,
buduję wall-followera (na czujnikach IR+fototranzystor), który jest mechanicznie ukończony i jestem w trakcie pisania kodu - algorytm jest bardzo prosty i prawie taki sam jak z początku artykułu https://www.forbot.pl/forum/topics20/micromouse-metody-przeszukiwania-labiryntu-vt2246.htm Robot radzi sobie z labiryntem (czasami trzeba go pchnąć, ale to nie problem 😉 ), ale wartości ADC w IFach ustawiłem na sztywno, przeprowadzając testy. Mój labirynt 3x5 to arkusz tektury jako podstawa, do którego przyklejone są ścianki z styropianu. I tu mam wątpliwości - na zawodach ścianki to chyba pomalowane na biało drewno, które na 100% ma inne właściwości i inaczej odbija światło, przez co robot może zacząć wariować 🙁 . Czy muszę zabrać laptopa i na zawodach ustawić wartości graniczne z ADC (kiedy ściana jest, a kiedy jej nie ma), czy robot na starcie może sobie je sam ustawić? Zaglądałem tu:

http://www.micromouseonline.com/2010/07/07/calibrating-reflective-sensors/

http://www.micromouseonline.com/2011/05/07/easier-wall-sensor-calibration/

Ale za dużo z tych metod nie rozumiem, a poza tym jako początkujący chciałbym, żeby program był w miarę prosty, więc tu moje pytanie - czy ktoś ma pomysł, jak te wartości graniczne znaleźć w prosty sposób? Dodam, że te czujniki są ciut odsunięte od brzegu robota (przednie mniej, boczne bardziej), więc nawet jeżeli ścianka dotyka brzegu robota, to dla przodu i boku są to dwie różne wartości.

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Najprościej to robot ma guzik i na początku przed startem za każdym razem go kalibrujesz - czyli podchodzisz każdym czujnikiem do ściany i przyciskasz guzik. Program wtedy odczytuje wartość ADC poprawnego odczytania ściany, odlicza od tego jakąś konkretną wartość i to ustala jako próg.

Na zawodach jednak przeważnie można sporo testować, zmieniać itd. i nie zabranie laptopa ze sobą to grzech... 🙂

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

O, czyli miałem nosa, żeby umieścić na płytce przycisk i buzzer 🙂 I wtedy przed startem umieszczam robota w 1. komórce i ustawiam odpowiednio, żeby kolejno odczytał wartości ADC? Bardzo dziękuję 🙂 Inne pomysły również mile widziane 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.