[Inny] Robot omijający przeszkody "Czajka"

[karol2003]

Witam.

Dzisiaj przedstawiam mojego kolejnego robota. Nazywa się „Czajka” 🙂 . Inspiracją do jego stworzenia był robot „chińczyk” użytkownika Sulkyrider oraz chęć udoskonalenia mojego robota omijającego przeszkody „Fenka”. Robot „Czajka” startował w zawodach Cyberbot 2016 w Poznaniu. Teraz go opiszę.

Podwozie i obudowa

Podwozie i tylna ściana zostały wycięte ze spienionego PCV pomalowanego farbą olejną. Natomiast przednia ściana i piętro zostały wykonane z plexy o grubości 3 mm.

Koła

Koła zostały zakupione na allegro i mają średnicę 65 mm. Rolę kulek podporowych spełniają dwie spalone diody led (przednia fi10 i tylna fi5).

Silniki

Silniki to silniki Dagu z przekładnią 48:1 zakupione na allegro.

Elektronika

Najważniejszym elementem w moim robocie jest płytka Arduino. To ona zbiera sygnały z czujników ultradźwiękowych (hc-sr04) i steruje silnikami przez L298n. Diody pokazują, jaka jest odległość od przeszkody (zielona świeci się, kiedy robot jest włączony, żółta – kiedy odległość od przeszkody jest mniejsza niż 30cm, a czerwona – kiedy odległość od przeszkody jest mniejsza niż 15 cm). Dodatkowo zamontowałem wyświetlacz LCD podłączony za pomocą przejściówki I2C, który pokazuje odległość od przeszkody w centymetrach oraz czas jazdy w sekundach.

Zasilanie

Do zasilania Arduino użyłem płaskiej baterii 4,5V, natomiast do zasilania silników użyłem 4 baterii 1,5 V.

Waga i wymiary

Wymiary mojego robota to 15 cm X 16 cm X 10 cm (bez kabli). Jego waga to około 700 g.

Koszty

Koszt zbudowania robota to około 220 zł.

Program i algorytm

Program napisałem sam w programie Arduino IDE (język C). Mierzy on prawie 200 linijek.

Algorytm robota wygląda następująco:

1. Robot szuka przeszkody.

2. Jeżeli jest 30 cm od przeszkody, to staje na 1 sekundę.

3. Następnie sprawdza gdzie jest więcej miejsca – po prawej czy lewej.

4. Jedzie tam gdzie jest więcej miejsca.

Zdjęcia:

Komentarze są mile widziane 🙂. Chętnie odpowiem na wszystkie pytania 😉.

[Treker (Damian Szymański)]

karol2003, wygląda już bardzo dobrze - gratuluję kolejnej udanej konstrukcji 🙂