Obliczenia kinematyki robot DELTA

[merbb]

Przepraszam jeśli nie trafiłem w temat ale nie znalazłem takiego który w 100% odpowiadałby mojemu pytaniu. Zrobiłem robota delte i chciałbym obliczyć kinematykę do niego. Znalazłem kilka książek ale nie pomogły mi one na tyle aby usiąść i wszystko policzyć.

http://pokazywarka.pl/kpwavn/ - przykład z książki Honczarenki. Nie wiem co to są te punkty A1 B1 C1. Na rysunkach symbolizują przeguby. Rozumiem ze taki puntk ma swoje położenie (x,y,z). Czy np wystarczy ustalic punkt 0 na platformie i pomierzyc odleglosc w mm i stworzyc wlasny uklad? Np przyjmując ze 1mm -> 1 jednostka

[deshipu]

[ Dodano: 27-11-2016, 01:14 ]

Ugh, kark mnie rozbolał. Przecież masz napisane "Równania płaszczyzn π₁, π₂, π₃ są następujące:" -- czyli te A, B i C to są stałe wyznaczające te płaszczyzny.

[merbb]

A dkad mam wiedziec jakie maja wartosci?

[deshipu]

Wartości mają dowolne, muszą tylko być względem siebie ustawione tak, jak to wynika z tekstu (nie mam tej książki i nie zagłębiałem się, więc nie wiem jak dokładnie, ale na pewno jest to napisane). Generalnie polecam przeczytać książkę, albo chociaż cały rozdział, a nie tylko przekartkować i przepisać wzór.

Alternatywnie, jeśli przepisywanie jest preferowaną formą nauki, to poszukałbym kodu źródłowego jednej z otwartych deltowych drukarek 3D i zobaczył jak oni to tam robią.