Kurs budowy robotów - #7 - line follower, czyli bolid F1

[Komentator 83]

Podczas siódmej części kursu budowy robotów zajmiemy się line followerami. Zawody, które są organizowane dla tych konstrukcji można nazwać wyścigami F1 Świata robotów!Tym razem roboty będą mogły jeździć całkowicie autonomicznie po specjalnym torze wyklejonym ze zwykłej, czarnej taśmy izolacyjnej!

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[Arturek1988 0]

Witam mam pytanie odnośnie expandera portów na mostku H ponieważ trochę zmodernizowałem troszkę swojego robocika a nie potrafię się skomunikować z tymi pinami mogę prosić o pomoc wiem ze expander prawdopodobnie znajduje się na adresie 0x20 ale nie wiem jak nim sterować.

[leepa79 6]

Treker mam nadzieję, że choroba odpuściła jak nie to życzę szybkiego powrotu do zdrowia.

Dałem dziś wycisk robotowi. Trasa z paneli, nierówna. Słabe oświetlenie, ale dał radę. Kod - wariant 3 - jedynie dostosowałem 'GRANICA' do panujących warunków. Przy prędkościach prawy/rewyMotor ponad (50) wyskakuje na takiej powierzchni z trasy. Myślę, że na równym podłożu i lepszym oświetleniu da radę więcej.

[Treker 2688]

Arturek1988, ekspander portów również zostanie omówiony przy okazji kursu (możliwe, że w tym celu ukarze się jeszcze jedna, dodatkowa część). Jeśli dobrze w tej chwili pamiętam, to jest to ekspander MCP23008, który faktycznie odnaleźć można na adresie 0x20. Jego obsługa powinna przebiegać w sposób standardowy, ciężko mi powiedzieć, co może być u Ciebie nie tak - szczególnie, że nie rozumiem tego fragmentu z mostkiem H. Najłatwiej będzie chyba jak poczekasz do publikacji odpowiedniej części kursu budowy robotów i porównasz wtedy programy

Treker mam nadzieję, że choroba odpuściła

Nie tyle odpuściła, co chyba nie dałem się jej złapać do końca

Super filmik, faktycznie robot działa dobrze (jak na takie nierówności) no i super radzi sobie ze skrzyżowaniem!

[Polecacz 101]

Szukasz producenta PCB? Sprawdź firmę JLCPCB. Dlaczego warto?
   • Prototypy PCB 2-warstwowe za 2$ (gotowe w 24 godziny)
   • Prototypy PCB 4-warstwowe za 5$
   • Montaż SMT od 7$
   • Produkcja w profesjonalnej fabryce (zobacz film)
Sprawdź też » Jak powstaje PCB? Wycieczka po fabryce

[Raf11 1]

Zainspirowany Elektroprzewodnikiem (https://www.youtube.com/user/ElektroPrzewodnik) zmodyfikowałem trochę mojego potwora, a mianowicie dodałem możliwość sterowania smartfonem. Choć "dodanie" to może niewłaściwe słowo, gdyż musiałem najpierw odjąć Arduino i Shielda i dodać ESP8266 oraz sterownik silników DRV8835 (nie wiem jeszcze jak do Arduino dodać WiFi a Bluetootha nie mam w swoich zasobach).

Jak widać na filmiku takie połączenie działa, lecz wymaga jeszcze kalibracji bo czasami potwór jest trochę zrywny (muszę wypróbować jeszcze inny smartfon lub tablet gdyż to może być wina akcelerometru).

Może Autor kursu zrobiłby dodatkowy odcinek o tym jak do shielda dołączyć WiFi lub Bluetooth i sterować nim zdalnie (ze smartfona)? To tylko taka mała sugestia, gdyż może to kogoś zainteresować (mnie akurat interesuje).

[Treker 2688]

Raf11, oczywiście, że mam taki plan! Gdy kurs dobiegnie końca zajmiemy się rozbudowywaniem robota o nowe możliwości. Na pewno przyjdzie wtedy moment, w którym zajmiemy się komunikacją bezprzewodową z telefonami

[Raf11 1]

Raf11, oczywiście, że mam taki plan! Gdy kurs dobiegnie końca zajmiemy się rozbudowywaniem robota o nowe możliwości. Na pewno przyjdzie wtedy moment, w którym zajmiemy się komunikacją bezprzewodową z telefonami

To się cieszę i czekam z niecierpliwością

[Elektrotechnik 0]

Kiedy na botlandzie pojawią się zestawy ?

[Treker 2688]

Elektrotechnik, witam na forum

Aktualnie Botland zmienia siedzibę (zgodnie z informacją na ich stronie), więc jak tylko zakończy się przeprowadzka, to sukcesywnie będą uzupełniane braki w zestawach. Mam nadzieję, że w najbliższym tygodniu będą już dostępne

[Arturek1988 0]

Gratulacje Raf11 myŚlałem o tym samym i

też oczekuje na taki kurs

a puki co wrzucam filmik z mojego line followera

[Treker 2688]

Arturek1988, super tor Widzę, że dołożyłeś wyświetlacz - również mamy takie plany na przyszłość, więc inni będą mogli pójść w Twoje ślady.

[Arturek1988 0]

Dla zainteresowanych wrzucam jeszcze kod w tej konfiguracji gdy zakręt jest zbyt ostry i robot zgubi linie skręci ostro w ostatnim znanym kierunku co sprawia że wraca na zagubioną linie nawet przy wiekszej predkosci

akt_R, akt_L są typu int zadeklarowane przed pętlą/globalnie by pamiętać ostatni kierunek

{
   if (leftSensor() == 1 && rightSensor() == 1) 
   { //Jesli oba czujniki widza linie
   akt_R=40;
   akt_L=40;
   } 
   else if ((leftSensor() == 0)  && (rightSensor() == 1))
   { //Jesli lewy czujnik nie widzi linii
     akt_L=50; //Jazda po łuku w prawo
     akt_R=10;    
   } 
   else if ((rightSensor() == 0)  && (leftSensor() == 1))
   { //Jesli prawy czujnik nie widzi linii
   akt_L=10; //Jazda po łuku w lewo
   akt_R=50;
   }
   else// jestem poza trasą
   {
     if (akt_L>akt_R) //jezeli ostatnio w lewo
     {
       akt_L=50; //ostro w lewo
       akt_R=-40; 
     }
     else if (akt_R>akt_L) //jezeli ostatnio w prawo
     {
       akt_L=-40; //ostro w prawo
       akt_R=50;  
     }
     else //start szukam lini  
     {
       akt_L=30; 
       akt_R=30;
     }
   }
   leftMotor(akt_L); 
   rightMotor(akt_R);
} 

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Kody programów należy umieszczać przez narzędzie KOD (znajdziesz je w edytorze pod ikonką "<>"). Dzięki niemu składania programów jest automatycznie kolorowana, a wtedy wszystkim znacznie łatwiej analizować wklejone programy. Proszę to poprawić - z góry dziękuję za zrozumienie i pomoc przy utrzymaniu porządku na forum.

[ Dodano: 27-02-2017, 23:53 ]

Już poprawione

[Kisun 0]

A jak połączyć jazdę po lini i np omijanie przeszkód? Oba typy czujników mogą działać jednocześnie w tym robocie?

[Treker 2688]

Kisun, pewnie, że można Najlepiej do złącz czujników podłączyć czujniki linii, a krańcówki (do wykrywania przeszkód) można połączyć z innymi wolnymi pinami na płytce. W ostatniej części kursu pokazałem jak podłączyć je do ekspandera

[Kisun 0]

Jak na razie jestem na etapie line flowera, wszystko przetestowałem zgodnie z kursem i działa jak powinno. Robocik jeździ prawidłowo. Chciałbym dodać omijanie przeszkód z lekcji 9 o serwie, bo to rozwiązanie wydaje się bardziej eleganckie . Nie wiem jednak w jaki sensowny sposób połączyć oba programy. Bo trzymanie się linii a zjeżdżanie z niej by ominąć przeszkodę wydaje się sprzeczne. Trzeba w jakiś sposób zwiesić wykonywanie jazdy po linii, ominąć przeszkodę i ponownie włączyć poszukiwanie linii. Jakaś podpowiedź?

A tak na marginesie, bardzo przystępnie napisane są te kursy, wszystko ma sens, kawał dobrej roboty. Niestety dla nowicjusza wiele zagadnień, jak na razie, jest czarną magią

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay