Robot mobilny[AVR, Smartfon, Regulatory, Wsępne zakupy]

[bargai1234]

Dzień dobry wszystkim,
to mój pierwszy post na tym forum. Zwracam się do was z prośbą o pomoc. Nie wiem, czy to odpowiednie miejsce na ten temat. Jeśli nie to proszę o subtelne upomnienie w komentarzach. Do rzeczy !

Jestem na etapie rozpoczęcia pracy nad projektem i skompletowania części. Nie chcę, aby ten projekt przekroczył znacznie moje fundusze, dlatego chcę mieć pewność, że nie będę wymieniał komponentów co wiązałoby się z dodatkowymi kosztami(doświadczenie z poprzedniego projektu).

Cel: robot mobilny sterowany smartfonem w oparciu o uC z rodziny AVR programowany w czystym C, medium transmisyjne to Bluetooth, dodatkowo myślę o sprzężeniu zwrotnym od prędkości obrotowej i prądu, aby przy użyciu regulatorów zadawać stałą wartość prędkości obrotowej.

A więc tak, cały układ chcę zasilić napięciem z dwóch połączonych szeregowo ogniw Li-Ion(razem 7,26V, o wydajności prądowej 2,6Ah). Do uC, Bluetooth, sensorów oraz do logiki sterownika silników L293D przez stabilizator L7805 doprowadzić napięcie 5V.

Jako sensory prądu wykorzystać chciałbym ACS714 -5A do +5A. Do pomiaru prędkości obrotowej enkodery zamontowane na wale silnika(nie mam jeszcze sprecyzowanych ponieważ waham się nad silnikami).

Silniki i tutaj pojawia się problem. Wykorzystać chcę silniki z przekładnią redukcyjną. Poszperałem trochę w internecie i wpadły mi dwa modele w oko. Jednym z nich jest Silnik DC Micromotors HL149 z przekładnią 21:1(tutaj link ). Problemem jest jego znikoma dostępność. Kolejnym silnikiem jest Silnik DC z przekładnią 6V 120obr/min MT80(link tutaj ).

Mam w planach, aby stelaż do tego robota wykonany był przy użyciu drukarki 3D.

1. Moglibyście polecić jakieś sprawdzone przez was silniki, które nadawały by się w waszym odczuciu po przeczytaniu tego zarysu? A może kupić gotowy silnik z enkoderami i przekładnią? Tylko, że to znowu duże koszta.. Liczę na was !

Zaraz po napisaniu posta pojawiła się możliwość zakupienia takich silników tutaj link. Dajcie znać co myślicie

2. Jak sprawa wygląda z tymi regulatorami w takim projekcie? Miałem możliwość już doboru takich regulatorów dla napędu elektrycznego , jednak wszystko to teoria i symulacje w Matlab/Simulink itp. Wiem, że sygnał ze sprzężenia zwrotnego muszę podać na przetwornik ADC, tylko jak wygląda jego dalsza obróbka. Realizować całkowanie przez metodę trapezów/prostokątów ?

Wiem, że Matlab współpracuje z Arduino, jednak nie mam zarysu jak to konkretniej wygląda bo nie miałem styczności z takim wykorzystaniu Arduino, tym bardziej mikrokontrolerami AVR.

3. Jak oceniacie tego typu projekt? Jakie mogą pojawiać się największe problemy. Dzielcie się, zapraszam do dyskusji

Z góry dziękuję za pomoc udzieloną w komentarzach!

[deshipu]

Jak chcesz mieć pewność budżetu, to nie projektuj sam, tylko poszukaj czegoś już zaprojektowanego -- to chyba jedyny sposób na uniknięcie niespodzianek, a i to nie najpewniejszy.

Nie rozumiem dlaczego wszyscy się upierają na używanie muzealnego zabytku z lat 70-tych jakim jest LD293. Przecież to ci na dzień dobry zje połowę napięcia z tej baterii. Popatrz sobie na jego parametry w nocie katalogowej, w szczególności na spadek napięcia rzędu 5V. To jest mostek projektowany na 50V, a nie do takich silniczków. Weź się trochę rozejrzyj, łatwo można znaleźć moduły z DRV8833 albo z TB6612FNG -- an Aliexpressie latają za dolara. Wszystko będzie lepsze od tego.

I dlaczego chcesz to stabilizować liniowym regulatorem napięcia? To ci zje resztę tej baterii. Poszukaj jakiegoś UBEC-a albo inny buck converter z odpowiednim amperażem (Przy okazji, właśnie z jakim? Jaki pobór prądu przewidujesz?). Nie ma co ogrzewać pokoju.

[bargai1234]

Niestety, kupno czegoś już zaprojektowanego odpada. Musi to być coś mojego autorstwa.

Też się uparłem, z tego powodu że wszyscy to wykorzystują w swoich projektach, ale racja. Nie jest to najlepsze rozwiązanie, dlatego postanowiłem wziąć sobie twoją radę do serca i kupię inny mostek. Niestety, nie mogę kupić nic na ali bo wiązałoby się to z długim czasem oczekiwania, a ja chcę przejść sprawnie do działania.

Podobnie sprawa wygląda z zasilaniem, też przeglądałem rózne projekty i pojawiają się tam najczęsciej stabilizatory liniowe. Jednak masz racje, przekształtnik obniżający lub UBEC, to znacznie lepsze rozwiazanie.

Co do prądów, to zależy od silników jakie użyję. Jeśli te które wstawiłem powyżej to pobierają maksymalnie 2*210mA, Bluetooth 50mA, mostek okolo 3mA, sensory liczę 20mA + zapas na swego rodzaju dodatki co daje łącznie maksymalnie 600 mA. Prądy wyjściowe z przetwornicy przy zbijaniu napięcia wynoszą maksymalnie 1 A, a więc jak najbardziej odpowiednio.

Jeśli znajdzie się ktoś więcej to również proszę o wyrażenie swojego zdania

[wn2001]

Zerknij na to

1) Nie napisałeś nic o wielkości, ale jeżeli prąd silnika to 210mA, to pewnie ma mieścić się na kartce A5/A4- zobacz te silniki (razem z kołami) http://allegro.pl/platforma-robota-podwozie-2-silniki-2wd-arduino-i6572362076.html Jeżeli nie chcesz podróbek, w Botlandzie jest cały wachlarz silników Dagu

2) Patrz, aby miały wał obustronny/ wyjście z silnika - enkoder nie będzie musiał być na kole

3) Jedyne z czym może być zabawa, to regulacja prędkości obrotowej silników, ale da się to zrobić - wystarczy regulator P (lub PD), ale jeżeli ma być to coś a'la zdalnie sterowany samochodzik, to możesz te nastawy dobrać eksperymentalnie

4) 2,6Ah i 600mA? Chyba nie ma potrzeby, żeby jeździł 4 godziny na jednym ładowaniu