[C] Linefollower sterowanie bluetooth

[kuba98]

Witam, mam problem z sterowaniem robota za pomocą bluetooth. Robot startuje gdy wyśle "1" ale się nie zatrzymuje gdy wyśle "0". Prosiłbym o wytłumaczenie jak to powinno wyglądać, ewentualnie jakieś tematy gdzie mógłbym zaczerpnąć trochę informacji.

int main(void)
{
init();
USART_Init();


while(1)
{	
	//jazda ^=1;
	if(petla && jazda)
	{
		petla = 0;
		petla_LF();
	}

}
} 
ISR(TIMER0_COMP_vect)			// obsługa przerwania od Timera 0
{
petla = 1;
}

ISR(USART_RXC_vect)
{
  switch(UDR)
  {
   case 0x30: 
    jazda = 0;
   break;

   case 0x31: 
   jazda = 1;
   break;

  }

}

Plik usart.c

#include "usart.h"

#include <avr/io.h>

//FILE uart_output = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE);
//FILE uart_input = FDEV_SETUP_STREAM(NULL, uart_getchar, _FDEV_SETUP_READ);

static FILE uart_io = FDEV_SETUP_STREAM(uart_putchar, uart_getchar, _FDEV_SETUP_RW);

void USART_Init()
{
uint16_t baudrate = 103; //103 -> 9600 at 16MHz
USART_InitAtBaud(baudrate);
}

void USART_InitAtBaud( uint16_t baud )
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char) ( baud >> 8 );
UBRRL = (unsigned char) baud;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = ( 1 << RXEN ) | ( 1 << TXEN );
/* Set frame format: 8data, 1stop bit */
UCSRC = ( 1 << URSEL ) /*|(1<<USBS)*/ | ( 1 << UCSZ1 ) | ( 1 << UCSZ0 );
UCSRB |= (1<<RXCIE);
stdout = &uart_io;
stdin  = &uart_io;	
}

void USART_Flush( void )
{
uint8_t dummy;
while ( UCSRA & ( 1 << RXC ) )
{
	dummy = UDR;
}
}

uint8_t USART_Receive( void )
{
/* Wait for data to be received */
while ( !(UCSRA & ( 1 << RXC )) )
;
/* Get and return received data from buffer */
return UDR;
}

void USART_Transmit( uint8_t data )
{
/* Wait for empty transmit buffer */
while ( !( UCSRA & ( 1 << UDRE )) )
;
/* Put data into buffer, sends the data */
UDR = data;
}

void uart_putchar(char c, FILE *stream) {
if (c == '\n') {
	USART_Transmit('\r');
}
USART_Transmit(c);
}

char uart_getchar(FILE *stream) {
return USART_Receive();
} 

[marek1707]

Niepotrzebnie blokujesz główną pętlę programu gdy jazda jest = 0. Po porostu nie ma kto wyłączyć silników.

Zrób tak, by wykonanie wnętrza pętli było uzależnione tylko od flagi czasu, a stan zmiennej petla właśnie przekazuj jako parametr do funkcji pętla_LF():

petla_LF(jazda);

Wtedy to ta funkcja będzie podejmowała decyzje co robić: jechać czy zahamować napędy. Co więcej, może przechowywać własny stan i wiedząc (zapamiętując) co miała zrobić lub co zrobiła poprzednio może inteligentnie reagować na zmiany parametru przez "rozumienie", że jest to początek jazdy (bo poprzednio "jazda" była 0 a teraz jest 1) lub jej koniec (gdy odwrotnie). Bazując na stałym timingu możesz zrobić tam automat np. płynnie rozpędzający i hamujący silniki lub piszczący lub błyskający czymś przy starcie lub stopie.

[kuba98]

marek1707, O to ci chodziło? jeżeli tak to nie działa.

int main(void)
{
init();
USART_Init();


while(1)
{	

	if(petla)
	{
		petla = 0;
		petla_LF(jazda);
	}

}
} 
ISR(TIMER0_COMP_vect)			// obsługa przerwania od Timera 0
{
petla = 1;
}

ISR(USART_RXC_vect)
{
  switch(UDR)
  {
   case 0x30: 
   jazda = 0;
   break;

   case 0x31: 
   jazda = 1;
   break;

  }

}

[marek1707]

Niestety nie widzę całego Twojego kodu i też nie jestem jasnowidzem. Prosisz o pomoc więc wysilaj się na szersze opisy, bo nikt nie naprawi samochodu z opisem usterki "nie działa". Miałeś zmienić pętlę - zrobiłeś i funkcję petla_LF(), tak by korzystała z nowego argumentu. Jeżeli dostanie zerowy ma wyłączać silniki a gdy >0 jechać jak dawniej. To proste jak drut, ale jeśli piszesz kod to zawsze możesz wsadzić jakiegoś babola którego ja nie widzę i nie przewidzę.

Masz już ideę - o to chyba prosiłeś. Jeśli ją rozumiesz, napisz poprawny program realizujący ją i go uruchom usuwając po kolei błędy. W końcu to Ty tu jesteś programistą. Jeśli nie rozumiesz co masz zrobić, zadawaj lepsze pytania.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[kuba98]

Wiem, że na forach nie lubią leniów, starałem się coś zrobić żeby to działało. Siedziałem nad tym na prawdę parę godzin i cały czas bez sukcesu. Prosiłem o radę jak to ma wyglądać - dostałem ją ale wciąż nie mogę sobie z tym poradzić. Po prostu na tą chwile chciałbym żeby robot zatrzymywał się i startował na moją komendę wysyłaną przez bluetooth. Gdyby ktoś mógłby zerknąć w kod i wskazać, ewentualnie poprawić błąd byłbym na prawdę wdzięczny. Dziękuje marek1707, za udzieloną pomoc.

main.c:

#include "io_cfg.h"
#include "init.h"
#include "linefollower.h"
#include "usart.h"
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>


int main(void)
{
init();
USART_Init();

while(1)
{	
	if(petla)
	{
		petla = 0;
		petla_LF(jazda);
	}

}
} 
ISR(TIMER0_COMP_vect)		
{
petla = 1;
}

ISR(USART_RXC_vect)
{
  switch(UDR)
  {
   case 0x30: 
   jazda = 0;
   break;

   case 0x31: 
   jazda = 1;
   break;

  }

}

linefollower.c

#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include "io_cfg.h"
#include "linefollower.h"


volatile int jazda = 0, petla = 0;

.
. nie znaczący kod
.

void petla_LF()
{
czytaj_adc();
diody();
blad = licz_blad();
int regulacja = PD();
PWM(V_zad + regulacja, V_zad - regulacja);
}

linefollower.h

#ifndef LINEFOLLOWER_H
#define LINEFOLLOWER_H

void PWM(int lewy, int prawy);
void czytaj_adc();
void diody();
int licz_blad(); 
int PD();
void petla_LF();


extern volatile int jazda, petla;

#endif 

[marek1707]

Nie dziękuj, moja pomoc poszła na marne 😐

Przecież jeśli do funkcji przekazujesz argument "jazda", to ona sama automagicznie z niego nie skorzysta, nie naprawi się sama i nie wyłączy silników gdy będziesz tego chciał. Musisz coś w niej zmienić, nieprawdaż?

Teraz masz tak, że w jednym miejscu wołasz:

petla_LF(jazda);

a w innym deklarujesz:

void petla_LF();

a potem w definicji funkcji:

void petla_LF() 
{ 
blablabla
}

To nie zadziała, bo funkcja "nie wie" jak i do czego ma otrzymany argument użyć.

Gdybyś w pliku .h zapowiedział:

void petla_LF(int komenda_dla_silnikow);

a potem w definicji funkcji zrobił coś z tym sensownego, np:

void petla_LF(int komenda_dla_silnikow) 
{
  if (komenda_dla_silników > 0)
  {
     tu jest obsługa normalnej jazdy, np. poprzednie blablabla
  }
  else
  {
     tu bezwarunkowo zatrzymujesz silniki
  }
}

to wtedy miałoby to jakąś szansę. Kapujesz?