Synchronizacja podnośnika kolumnowego

[qwee]

Czy zna ktoś algorytm synchronizacji podnośnika dwukolumnowego? Konkretnie chodzi o podnośnik stenhoj. Napędzany jest dwoma silnikami trójfazowymi asynchronicznymi. Na kole pasowym śruby zamocowany jest magnes a pod nim czujnik halla z wyjściem OC, który służy do zliczania obrotów. Silniki sterowane są poprzez 4 styczniki. Po 2 na każdy silnik do zmiany kierunku obrotów. Styczniki sterowane przez tranzystory i ULN2003. Synchronizację zapewne ogarnia PIC16F, który uwzględnia tez krańcówki mechaniczne. Prawdopodobnie poleciał PIC. Tutaj pytanie czy wie ktoś w jakiś sposób przebiega synchronizacja silników? Złącza od czujników obrotów są jednoznacznie opisane jako Master i Slave, stąd wnioskuje, że obroty jednego są uwarunkowane obrotami drugiego, lecz mechanizm jest zapewne prostszy niż sterowanie prędkością obrotową ponieważ zastosowane są styczniki. Raczej logika jest dwustanowa.

[BlackJack]

Wydaje mi się że sam sobie odpowiedziałeś po części. Jeżeli są dwa czujniki obrotów wału, to MASTER synchronizuje SLAVE.

Ja to widzę tak.

Masz dwa szybkie liczniki C0(Master) i C1(SLAVE).

Startujesz oba silniki, a liczniki liczą impulsy z czujek. Komparator porównuje stany obu tych liczników. Jeżeli wynik porównania mieści się w <=1 to silniki idą równo i jest OK

Prościej mówiąc jeżeli oba liczniki mają tę samą wartość +/-1 to jest ok. Jak sie rozjada bardziej to coś jest nie tak. Można nawet stwierdzić który silnik się spóznia.